3.2 机械手分拣大小球控制程序流程图
根据要求，该控制流程根据吸住的是（大球、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据接近开关（I0.3）的通断，分别将球吸住、上升、右行到大、小球右限开关，此处应为汇合点。然后再下降、释放、上升、左移到原点。
图3.1 分拣大小球程序控制流程
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当PLC在RUN方式下第一个扫描周期SM0.1置1，使S0.0得电，按下启动按钮I0.1机械臂下降，当下降碰到下限开关I0.3时停止下降，选择小球（当吸的是大球时I0.3不动作，且M11.2得电），M11.1得电，捡球装置给平板处的电磁线圈通电，捡球平板产生电磁吸力吸住钢球，开始上升，碰到上限开关I0.4后开始右行，I0.5为小球右限位开关，I0.6为大球右限位开关，在右行的过程中，如果吸住的是大球，M12.2得电，则要到碰到I0.6才停止右行，S1.0得电，下降一段时间后,碰到下限开关I0.3，S1.1得电，释放大球，放球完毕后S1.2得电上升到上限开关I0.4位置停止上升，S1.3得电，开始左行，碰到左极限I0.2停止左行；而如果是吸住的小球，则在右行的时候碰到I0.5就停止右行，S1.0得电，下降一段时间后,碰到下限开关I0.3，S1.1得电，释放小球，放球完毕后S1.2得电上升到上限开关I0.4位置停止上升，S1.3得电，开始左行，碰到左极限I0.2停止左行。如此循环不断的进行捡球和放球的过程，直到按下停止按钮，系统才停止工作并回到原点位置。
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3.3 机械手分拣大小球控制程序的梯形图
梯形图的设计 绘制梯形图时要注意很多细节性的知识，设计中选用的是FX系列的可编程控制器，其设计必须遵循FX系列可编程控制器梯形图的设计方法。
FX系列可编程控制器梯形图的设计具有以下几个原则： （1）水平不垂直，即梯形图的接点应画在水平线上,不能画在垂直分支上。
（2）线圈右边无接点，即不能将接点画在线圈右边,只能在接点的右边接线圈。
（3）有串联电路并联时,应将接点最多的那个串联回路放在梯形图最上面。有并联电路相串联时,应将接点最多的并联回路放在梯形图的最左边。
（4）双线圈输出不可用。
机械臂大小球分拣传送机械控制系统设计程序的梯形图见下图3.2，共有55个网络。
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