实验二 PLC简单控制
按照实验步骤完成电机运行的PLC简单控制，实验中，通过CANopen总线进行信号传输，同时，对变频器面板进行相应设定，编译传输后，建立动态数据表，得到四个表示电机运行的四个基本变量：ETA_status_word——状态字，Cmd_value——控制字，LFRD——速度给定值，RFRD——速度反馈值。对这四个变量进行相应设定，即可得到不同的运行效果：
这里值得注意的是，在编译传输的时候，需要对变频器断电处理，变频器在通电情况下，重新传输项目会造成变频器报错，需要上电重启ATV71。
实验三 PLC复杂控制
（1）通过CANopen总线修改变频器参数：斜坡增量（INR）
当%m0=1时，将%mw100中值写入CANopen地址为16#0015203c的变频器斜坡增量参数值；当%m1=1时，读取变频器斜坡增量参数值并保存于%mw110中。
这里，我们取：（斜坡增量： 1s，加速时间：30s，减速时间：30s）为例，得到：
（2）通过CANopen总线修改变频器参数：V/F曲线
其中，四个执行语句是：
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#00082042,0,%MW111:1,%MW115:4)； 表示把%mw111中值写入CTT，即电机控制类型。
READ_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#00082042,0,%MW115:4,%MW120:1)； 表示读取CTT值并保存与%MW120中。
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0002205e,0,%MW121:1,%MW125:4); 表示写入U0电压数据。
READ_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0002205e,0,%MW125:4,%MW130:1); 表示读取U0电压数据。
通过操作使得
CTT为3，即V/F 2点压频比曲线控制； U0为33V；
对于练习题一：完成CANopen总线修改变频器加速度参数（ACC）；完成CANopen总线修改变频器减速度参数（DEC）。进行如下操作： 1，获取ACC、DEC的地址：16#0002203C，16#0003203C 2，新建程序段，选择LD。点击
加入一个触点，点击
，加入操作块，点击
连
接。双击触点，键入%m2；双击操作块，在空白处键入语句：
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0002203C,0,%MW111:1,%MW115:4)； 表示把%mw111中值写入ACC，即加速度参数。
同理，新建控制模块，键入：
READ_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0002203C,0,%MW115:4,%MW120:1)； 表示读取ACC值并保存与%MW120中。
再加入修改减速度参数DEC模块包括写入和读取语句，分别是：
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0003203C,0,%MW121:1,%MW125:4); READ_VAR(ADDM('0.0.2.1'),'SDO',16#0003203C,0,%MW125:4,%MW130:1); 3，在动态数据表中添加以上控制变量。分别有%mw111, %mw120, %m2, %m3, %mw121, %mw130, %m4, %m5。以ACC为40，DEC为45 为例，结果如下：
对于练习题二：结合第一章实验三，加入开关量与模拟量来控制电机。实现功能：开关控制电机启停，旋钮开关来控制电机转速。进行如下操作：
因为题目要求通过PLC的开关量和模拟量来控制电机，所以我们首先需要添加并设定PLC模块，根据第一章实验三，操作如下：
1，双击项目浏览器中
，在2号槽位和3号槽位分别添加对应的模块：
2，双击3号槽位DDI1602模块，弹出配置窗口，选中卡
，在“I/O对象”配置窗口中选中%I前复选框，点击
，选中右侧选项
，此时右
侧显示硬件地址。
3，鼠标左键选中地址1，在“名称前缀”栏中填入“D”，然后，点击至此，完成所求开关量硬件地址映射。
4，双击2号槽的AMI0410模块，弹出配置窗口，选中
选项卡，在“I/O对象”配置窗口选中%IW前复选框
此时右侧显示硬件地址，选中
，然后选择右侧，点击
，。
，取名为“A”，至此，完成所求模拟量
硬件地址映射。
5，点击“重新生成项目”
至此，完成了PLC部分开关量和模拟量的配置和映射，由于要控制电机运行，故需要根据本章实验完成PLC控制电机配置，操作如下：
6，双击项目浏览器中： 7，双击项目浏览器中：
，回到CANopen总线窗口，双击CANopen总，双击配置窗口中空白节点，在弹出“新设备”
，连接PLC，将项目传输至PLC并运行。打开数据表1，
创建刚建立的开关量和模拟量。
线接口，弹出CANopen配置窗口，设置传送速度为：500千波特。
选择窗口中选择：运动和驱动器下ATV71_V1_1，拓扑地址为：1，点击确定：
8，生成编译，连接PLC，下载项目文件至PLC。
9，下面需要完成硬件配置。变频器上电，操作变频器控制面板，选择菜单“1.6命令” 设置：
给定1通道： 组合模式：
10，选择“1.9通讯”，选择“CANopen”
设置：
CANopen地址：1 CANopen比特率：500 kbit/s
CANopen I/O模式
命令通道1设置： CANopen