图4-23 上移抬起物体仿真界面
图4-24 缩叉将物体取出仿真界面
当堆垛机把物体取出后则将所取的物体送到装/卸货台进行“存”货动作。其动作模拟如图4-16所示：
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总结
本文进行了基于PLC的立体仓库控制系统的模拟设计与用组态软件实现监控系统的仿真，作了以下工作：
（1）查阅有关资料，收集和整理了国内外立体仓库的设计方案及监控管理的研究资料。从而了解立体仓库的结构、存取工作要求以及工作流程。
（2）通过对立体仓库运行原理的分析，探讨了用可编程控制器PLC实现立体仓库控制系统的基本方法，实现了对2*2模型的控制，用可编程控制器PLC编写立体仓库控制系统，实现存取功能。
（3）学习了工控组态软件MCGS,探讨了MCGS实现仿真的方法和制作过程，并实现了用组态软件实现对立体仓库的模拟。根据编写的PLC控制程序，通过计算机与PLC之间的串行通信交换信息，用PLC来控制“模拟”的立体仓库。通过建立动画连接、设备连接与设置变量、构造实时数据库（设置变量与PLC的I/O分配一一对应）等实现画面模拟。
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