转速调节器的输出电压为：U*i??Id电流调节器的输出电压为：Uc?UdoKs?Ce?Un/??RIdKs*
2-3如果转速、电流双闭环调速系统中的转速调节器不是PI调节器，而改为P调节器，对系统的静、动态性能将会产生什么影响？
答：稳态精度变差，但跟随性和抗干扰能力都不会得到改善，使系统成为不稳定系统。 答：静特性 1）闭环系统的静特性变软 2）存在静差率相对较大。
动特性：跟随性和抗干扰能力不会得到改善，动态稳定性降低，而快速性却提高了。
2-4试从下述五个方面来比较转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统： （１） 调速系统的静态特性; （２） 动态限流性能; （３） 起动的快速性;
（４） 抗负载扰动的性能;
（５） 抗电源电压波动的性能;
答：（1）单闭环：在系统稳定时实现转速无静差。 双闭环：可实现转速无静差和电流无静差。
（2）单闭环：只能在超过临界电流Idcr后，限制电流冲击 双闭环：电流调节器通过电流反馈系数?随时调节控制电流 （3）单闭环：快、不平稳
双闭环：起动快、平稳 （4）单闭环：差
双闭环：强、靠ASR
单闭环：差
双闭环：由电流内环ACR及时调节
2-5在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI调节。当系统带额定负载运行时，转速线突然断线，系统重新进入后，电流调节器的输入偏差电压?Ui是否为零？为什么？
答：转速和电流调节器的输出达到饱和为止，电流调节器的输入偏差电压?Ui不为零，因为稳定后电流反馈依然为Ui??Id只能增加电动机的 转速达到新的平衡Udom?Cenmax?RId
2-6在转速、电流双闭环调速系统中，转速给定信号Un未改变，若增大转速反馈系数?，系统稳定后转速
*反馈电压Un是增加、减少还是不变？为什么？
答：Un不变。因为?增大，在达到新的稳定运行时，依然要是无静差系统，系统的转速下降，在达到同样的Un时稳定运行。
2-7在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：
PN?3.7KW;UN?220V,nN?1000r/min电枢回路总电阻R=1.5? ，设Unm?Uim?Ucm?8V，电枢
**
回路最大电流Idm?40A，电力电子变换器的放大系数Ks?40。试求： （１） 电流反馈系数?和转速反馈系数?;
（２） 当电动机在最高转速发生堵转时的Udo、Ui*、Ui、Uc值。 解：（1）电流反馈系数 ??UimIdmUnmnmax**?840?0.2V/A
转速反馈系数 ???81000?0.008V?min/r
（2）Ui*??Idm?0.2?40?8V
*??8V（负反馈） Ui??Uim 由于堵转电流 n＝0
Udo?Ce?n?IdR?IdmR?40?1.5?60VUc?UdoKs?6040?1.5V
*2-8在转速、电流比闭环调速系统中，调节器ASR,ACR 均采用PI调节器。当ASR输出达到Uim?8V时，
主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问： （1）Ui应如何变化？ （2）Uc应如何变化？ （3）Uc值由哪些条件决定？
解：（1）Ui应增加。因为当负载电流由40A增加到70A时Ui增加，Ui是确定的。
??****Ui*Idm?880?0.1V/A
Ui??Id?0.1?40?4VU**i??Id?0.1?70?7V
Id由40A 增加到70A时，Ui由4V增加到7V
（2）Uc略有增加。因为Uc?Ks?Ud0?Cen?RId；Id的增加使Ud0增加，使得Uc增加 （3）Uc 由n和Id决定。Uc?Ud0/Ks?
Cen?RIdKs
2-9在转速、电流双闭环调速系统中，电动机拖动恒转矩负载在额定工作点正常运行，现因某种原因使电动机励磁电源电压突然下降一半,系统工作情况将会如何变化？写出Ui*、Uc、Ud0、Id及n在系统重新进入稳定后的表达式。 答：当磁通下降一半时?'??2
但电动机拖动恒转矩负载运行所以Id'?2Id
Ui??Id?2?Id
*'Uc?UdoKs?Ce?Un/??2Id*RKs*'*
Udo?Ce?Un/??2Id*R
Id?2Id n?Un/?
*'
2-10某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T＝0.1S，要求阶跃响应超调量??10% （１） 求系统的开环增益;
（２） 计算过渡过程时间ts和上升时间tr;
（３） 绘出开环对数幅频特性。如果上升时间tr?0.25s，则K=?，??? 解：（1）系统开环增益 ??10% KT?0.69 K?（2）调节时间 ts?6T?6?0.1?0.6s 上升时间tr?3.3T?0.33s
(3) tr?0.25s KT=1 K=10 ??16.3% (4)用MATLAB 仿一个为好： 2-11 有一个系统，其控制对象的传递函数为
Wobj?K1100.01s?10.690.1?6.9（参见表2-2）
?s?1? ,要设计一个无静差
系统，在阶跃输入下系统超调量??5%（按线性系统考虑）。试对该系统进行动态校正，决定调节器结构，并选择其参数。
解：校正成典型I型系统，调节器传递函数为Wpi(s)?W(s)?Wpi(s)Wobj(s)?KiK1s(?s?1)Kis校正后系统的开环传递函数为：
取 K?KiK1
??5% 查表得：KT?0.5;K?0.50.01?50 ??T?0.01s Ki?KK1?5010?5
W(s)?50s(0.01s?1)
2-12有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为Wobj(s)?K1s(Ts?1)?10s(0.02s?1)，要求校正为
典型?型系统，在阶跃输入下系统超调量??30%（按线性系统考虑）。决定调节器结构，并选择其参数。
解：??30% 选用PI型调节器Wpi?KKpi(?1s?1)?110
系统开环传函为W?WpiWobj?pi(?1s?1)?1s(0.02s?1)h?12hT22
8 h=7 ???1?hT?0.02?7?0.14 K?K?10Kpi?2?49?0.022?204.1
?1;Kpi?K?1/10?2.86
2-13调节对象的传递函数为Wobj(s)?18(0.25s?1)(0.005s?1)，要求用调节器分别将其校正为典型?型和?型系统，求调节器的结构与参数。
解：校正成典型?型系统选择PI调节器：
Wpi(s)?Kpi(?1s?1)?1s校正后的开环传递函数为：
(?1s?1)?18 W(s)?Wpi(s)Wobj(s)?Ks(0.005s?1)K??1?Kpi?1s(0.25s?1)(0.005s?1)100 令?1?0.25 K?Kpi?18/?1
W(s)??s(0.005s?1)?1.39
??4.3% KT?0.5 K=100 ts?6T?0.03
K1818(2)校正成典?型系统，选择PI调节器：
pi?100?0.25 Wpi(s)?Kpi(?1s?1)?1s
W(s)?WKpipi(s)Wobj(s)?Kpi(?1s?1)?K1?1s(T1s?1)(T2s?1)?K1S2T1?1(?1s?1)(T2s?1)
(将T1看成大惯性环节） h=5 ?1?hT2?5?0.005?0.025 ts/T?9.55 ts?9.55?0.005?0.047 ??37.6%
K?h?12hT22?650?0.0052?4800
4800?0.25?0.2518K?KpiK1T1?1?4800;Kpi?KT1?1K1??1.67
2-14 在一个三相零式晶闸管整流装置供电的转速----------- (1) 电流反馈系数 ??**UimIdm?8339?0.0263V/A
转速反馈系数
??Unnmax?101000?0.01V?min/r
（2）设计电流调节器ACR
1． 确定时间常数
整流装置滞后时间常数 Ts?0.00333s Toi?0.0025s 电流环小时间常数之和T?i?Ts?Toi?0.00583s
2.选择电流调节器结构
??5% 按典型?型设计，电流环控制对象是双惯性型的可用PI型电流调节器。
WACR?Ki(?s?1)?is 检查对电源电压的抗扰性能：
TLT?i?0.012s0.00583s?2.06 各项指标可以
接受。
3.计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数 ?电流开环增益：要求
??5% KIT?i?0.5 KI?KI?iRKs??85.76?0.012?0.1835?0.0236?0.224
i?TL?0.012s
4.校验近似条件
?1 电流截止频率 Wci?KI?85.76S
（1）晶闸管装置传递函数的近似条件