13Ts?13?0.00333?100.1S?1?Wci 满足近似条件
（2）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
31TmTL?3?10.12?0.012?79.06?Wci 满足近似条件
（４） 电流环小时间常数近似处理条件
131TsToi?1310.0017?0.0025R0?40K?Ri?KiR0?161.7S?1?Wci 满足近似条件
?0.224?40?8.96K?(9K?)0.0129?10?3（5）计算调节器电阻和电容 Ci??iRi??1.33?F?0.25?F
Coi?4ToiR04?0.002540?103 动态性能跟随指标为 ??4.3%?5%满足近似条件 (3)
3.ASR 1.确定时间常数
电
流
环
等
效
时
间
常
数
1KI
K?T??0.5
1KI?2T?i?2?0.00583?0.01166S
转速滤波时间常数 Ton?0.015S 转速环小时间常数 T?n?1KI?Ton?0.01166?0.015?0.02666S
2.选择转速调节器结构 ：按典型Ⅱ型系统设计，选择PI调节器 WARS(S)?3.计算转速调节器参数
取 h=3 ASR的超前时常数
转
Kn(?ns?1)?ns
速开环增益
?n?hT?n?3?0.0266?0.0798Sh?12hT?22KN??42?9?0.02662?314.07S?2
Kn?(h?1)?CeT2h?RT?nm?4?0.0236?0.196?0.126?0.01?0.18?0.0266?7.73ASR例系数
4.校验近似条件
Wcn?KN?n?169.6?0.0798?13.53S?1
（1）电流环传递函数简化条件 件
(2)转速环小时间常数 5.计算调节器电阻电容
13KITon?13KIT?i?1385.760.00583?40.43?Wcn满足近似条
1385.760.015?25.2?Wcn满足近似条件
Rn?KnR0?7.73?40?310K? Cn?Con??nRn?0.0798310?10?3?0.257?F ?1.5?F*4TonR04?0.01540?1032-15 (1)
*选用PI调节器 h=5 ??UimIdm?10760?1.5?0.00877V/A
??Unnmax?10375?0.0267V?min/r
T?i?Ts?Toi?0.0017?0.002?0.0037
1KI?2T?i?2?0.0037?0.0074S
T?n?1KI?Ton?0.0074?0.02?0.0274S
?n?hT?n?5?0.0274?0.137Sh?12hT?22KN??650?0.02742?159.8S?2
Kn?(h?1)?CeT2h?RT?nm?6?0.00877?1.82?0.11210?0.0267?0.14?0.0274?10.5Rn?KnR0?10.5?40?420K?Cn?Con??nRn?0.137420?10?3?0.33?F?2?F
4TonR04?0.0240?103（2）KIT?i?0.5
Wci?KI?12T?i?135.1S?1
Wcn?KN?n?159.8?0.137?22S?1
（１） 电流环传递函数简化条件
13KIT?i?13135.10.0037?64S?1?Wcn满足近似条件
13KITon*?13135.10.02?27S?1?Wcn满足近似条件
Un??n2-16（1）
n?Un*Un*?15?50.01
?500r/min??nmaxUim*?15001030?0.01V?min/r
??Idm??0.33V/A 0.128?20?230*Uc?Cen?IdRKs??3.47V
n?0,Un?0,Ui?10V,Ui??10V,Uc?2V,IdL?30A