对信号进行提取。
接收电路图如下所示：
3、舵机的控制
舵机只有一个控制角，控制方式为输入一个周期T 20ms，脉宽为12ms可
的脉冲进行比较，加入脉冲大于1.5ms时，当脉冲等于1.5ms，舵机停于中心位置，而舵机转动的角度和脉宽成比例，通过改变脉冲的宽度便可以灵活的控制舵机的转角。
4、温度测量部分
此部分我们采用MAXIM公司的0.5C精度的1 Wire多点数字温度传感器DS18B20，它是业界精度最高的固态数字温度计中的一种，在一10℃至++85℃的温度范围，3.0V5.5V的电源范围内， DS18B20的分辨率可由用户在EEPROM内设为9-12位，只需一条I/0口线，MCU便能与DS18B20的1-Wire接口通信，使用极为方便。我们设定其为12位工作方式。
5、电源模块
系统使用电池供电，由于有两片单片机，且是在无线收发的不同位置，则需要使用两块电池分别供电，所使用的电池为12.8V，经过7805稳压供给整个系统，在部分模块中须得使用3.3V供电，如舵机的电源，MSP430采集信号也需控制在
3.3V以内，故加入AMS1117 3.3V进行电平转换。
五、系统软件的设计
1、软件的设计
在软件的设计上，主要应注意的是两单片机程序的分配，有一个主从关系，主机通过键盘发送各类指令，通过nRF905将指令传送给从机，从机负责超声波的发射控制和时间测量。
2、软件流程图
六、测试数据与分析
1、使用仪器及型号
清华同方计算机： CPU+内存+操作系统
直流稳压稳流电源：型号YB1731A 3A 万用表：型号MS8265 数字存储示波器： 型号GOS-1062
数字信号源： 型号SG1040 其它设备：米尺
2、测试方案
测试场地需选择空旷场地，以免有额外的干扰，将显示模块的单片机和超声波处理模块分开，在测量范围内防止移动障碍物，根据显示记下障碍物的角度，
然后用米尺测量实际距离和角度。在超声波扫描过程中，测量前方不得有人，以免引入额外干扰。
3、测量数据
4、数据分析
实验过程中，引入测量误差的原因主要有:(1)测试场地中的干扰成分太多，导致在测试中引起误判；（2）超声波速度变化引起的误差，包括空气温度变化引起的声速变化、空气成分变化、超声波传播途中温度梯度等导致测温不准。在实验室环境下，有温度补偿，这种误差可以忽略； (3)衰减导致的误差，由于超声波在传播途中受空气热对流扰动、尘埃吸收的影响，回波幅度随传播距离成指数规律衰减，使得远距离回波很难检测。
七、总结分析与结论
由于时间仓促，本系统在调试过程中有也是遇到了一些问题。比如，之前硬件方面准备是用NE567做锁相环的锁频，以达到对40Khz信号的良好接收，但是实际接收效果并不如我们预期所见，前端上升很慢，后端拖尾严重，无法判断接收的下降脉冲，无法计时，后舍弃。之后仓促的采用了CX20106芯片，实际的效果比预期还好，接收距离4-5米。在软件方面，由于本次首次应用无线收发系统，在通信协议方面花了不少时间，在本次系统中，分为两个子系统，上位机负责数据的显示即声光报警，下位机负责数据（采集温度、角度、测试距离）。为了使得数据采集更加精准，应该在温度补偿、超声波盲区方面进行改进。
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