IAI调试指导说明 V1.0
8：微动XY轴 ①手动介绍
打开位置Position ，如下图所示
此界面是XY双轴界面
1、2 选择框 是选择轴，如果想微动12轴，选上即可。 SV：私服电机上电
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：选中的单轴JOG- ： 选中单轴JOG+
：显示窗内 显示出XY轴 当前位置值。
Vel：微动速度
Acc：加速度 Dcl：减速度 ：下载程序
：保存所选轴的位置
：双轴一起微动
：单步运行（程序 或点位置） ：连续运行（程序 或点位置） ：动作停止
②分别移动双轴
为保证安全在微动之前，请先确定XY轴在可移动的位置！！并将速度设定在30左右。
③双轴微动OK后，可以进行确定原点，基准点的操作。最好将基准点先确定好，这样会大量减少因移动胶头位置导致的胶线更改。 ④加速度 减速度 正常情况下 不需要更改
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9：保存位置点。
如图所示，将所要保存的点 依次保存下来
：保存所选轴的位置
10：程序编辑 ①界面介绍
B ：调试程序（貌似是不执行此段程序） E：扩张条件→与或 N：扩张条件 →非 Cnd：输入条件 Cmnd：命令,宣言 Operand1：操作1 Operand2：操作2
Pst：输出部. 有些特殊命令 能用到 Comment：注释
PS：详细介绍 请参阅X-SEL-中文.pdf 第85页。 ②如图所示，主程序1 N表示：常闭点 7012表示：
PS：7000-7599详细介绍 请参阅X-SEL-中文.pdf 73页。
EXPG： 调用主程序（后面的Operand1 填写调用的主程序号，这里调用的是2号） 大连豪森瑞德设备制造有限公司 电气部
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③简单命令介绍 EXPG：调用主程序 VEL：设置速度 ACC：设置加速度
EXSR：在CND条件下调用Operand1号程序 XY轴微动设定：
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BGSR：声明子程序号，也是子程序的头 BTON：置为 操作1内的变量 BTOF：复位 操作1 内的变量 WTON：等待 操作1变量的值为1
MOVL：直线插补，到达目标后速度为0 PATH：连续走点，多个点不停顿 ACC ：加速度 DCL：减速度 ARC2：走圆弧
EDSR：结束子程序标志，也是子程序的尾 ABPG：停止程序号码 EXPG：启动程序号码
PRDQ：读取1、2轴的当前位置，放在寄存器101、102中。 如下图所示,此程序为 主程序3→判断当前位置 是否在原位。
如何判断在原位？也就是判断当前X轴是否在 X-1<原点 CPLE：比较 寄存器101内容，是否小于 179，为真，则将结果输出给寄存器901 CPGE：比较 寄存器102内容，是否大于 177，为真，则将结果输出给寄存器902 这样通过判断变量901、902、903、904 即可判断当前位置 是否在原位范围内，如果在范围内 将 变量303置位。此时PLC将接受到IAI控制器发来的IAI AT HOME。 大连豪森瑞德设备制造有限公司 电气部