图5.8手腕齿轮连接轴2
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第六章总结
本设计对自动装配线末端工件的搬运问题，设计了一个六自由度搬运工业机器人，在设计过程中，搜集资料、向导师请教、与同学讨论，为完成设计奠定了基础。
所完成的任务有：
（1）根据设计要求完成了六自由度工业机器人的总体设计和结构设计。首先，确定了总体的设计方案，选择了合适的传动方式、驱动方式，设计了机器人的腰部、大臂、小臂和腕部的具体结构，并且对机器人的传动结构进行设计。机器人为六自由度关节型机器人，有回转关节，也有摆动关节，在关节处安装减速器和电动机。使用了齿轮传动机构和直流力矩电机来实现各个自由度，从而实现空间任意位置的运动。
（2）用SolidWorks绘制出机器人的部分零件，更为直观的了解机器人结构，方便了设计计算。
由于本人能力和时间有限，没有做更深入的研究，可以从以下几方面进一步开展工作：
（1）进一步优化结构设计，将电动机与减速器合二为一，采用减速电机，简化结构，减轻机器人重量；
（2）可以做运动仿真，运用Matlab软件和Adams软件对机器人系统进行运动学仿真；
（3）用Ansys软件进行有限元分析。
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参考文献
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致谢
在本设计的开题论证、课题研究、论文撰写整个过程中，得到了胡小平老师的耐心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。胡老师敏锐的学术思想、严谨踏实的治学态度、渊博的学识、精益求精的工作作风、诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他在本设计的构思、框架和理论运用等方面，给予了我们深入的指导和帮助，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的胡老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。
这次毕业设计，使我们的理论知识与实际相结合，巩固和深化了我们的专业理论知识。在设计的过程中我不断探索、不断学习，并自学了许多相关的内容，请教了专业老师，在图书馆以及网络查阅了大量的相关资料，丰富了我的专业知识。
通过此次设计，一方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的错误之处；另一方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出一套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再一方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，增强了我们对学术态度严谨性的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，我们一定会牢记老师的教诲，努力提升自己的能力，以适应工作和社会激烈的竞争。
再次感谢所有支持和帮助过我的老师、同学们。
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