2K2?nK1K2 ?(s)?2 （1） ?22s?as?K1s?2??ns??n??t??0.1???0.33?p2由 ? 联立求解得 ? 1???n??33.28?n?o???1??2o??e?33.3o?o2?K1??n?1108由式（1）?
?a?2??n?22另 h(?)?lims?(s)?s?0KK1?lim212?K2?3 ss?0s?as?K1
19．图所示是电压测量系统，输入电压et(t)伏，输出位移y(t)厘 米，放大器增益K?10，丝杠每转螺距1mm，电位计滑臂每移动1厘米电压增量为0.4V。当对电机加10V阶跃电压时（带负载）稳态转速为1000rmin，达到该值63.2%需要0.5s。画出系统方框图，求出传递函数Y(s)/E(s)，并求系统单位阶跃响应的峰值时间tp、超调量?oo、调节时间ts和稳态值h(?)。
解 依题意可列出环节传递函数如下
比较点： E(s)?Et(s)?F(s) V 放大器：
Ua(s)?K?10 E(s)1000Km53?(s)??10?60?电动机： r/s/V
Ua(s)Tms?10.5s?10.5s?1丝杠：
Y(s)?K1?0.1 cm/r ?(s)F(s)?K2?0.4 V/cm Y(s)电位器：
画出系统结构图如图解3-14所示
系统传递函数为
2?10?(s)?Y(s)3E?t(s)s2?2s?43 t?p?1??2??5.44??
n ?oo?e???1??2?0.433oo
ts?3.5???3.5??
n???n??3
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