?j5T???j???4 20T?自振角频率随T增大而增大，当T?0.5时，??3.18。
根据实部相等，有
?5(20T???4A2?1 2?)解出非线性输入端振幅为
A??2400T4?1
当T?0.5时，A?1.18。自振振幅随T增大而减小。
七、采样系统结构如图6所示
（1） 试求出系统的闭环传递函数
C(z)R(z)； （2） 设采样周期T?0.1s时，求使系统稳定的K值范围；
（3） 若K?2时，求单位阶跃输入时系统的稳态误差e(?)。（15分）
c*(t)r(t)e(t)-TsK1-e2一Tss+2c(t)图6题七图
常见z变换：Z(1s)?zz?1，Z(1s?a?z1(1?e?aT))zz?e?aT，Z(s(s?a))?(z?1)(z?e?aT)1）C(z)2KR(z)?(1?e?T解：（)z?e?T?2K?2Ke?T （2）D(z)?z?0.9?0.2K?0，0?K?9.5； （3）e(?)?0.2
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