5 结论和展望
在当今控制系统的设计中，控制问题变得越来越复杂，常常带有许多限制或者附加条件，这一般都可转化成线性矩阵不等式条件，这就可用基于线性矩阵不等式的设计方法来处理。线性矩阵不等式的描述以及求解程序是比较简单的，求解时间很短。因此，基于线性矩阵不等式的设计方法今后会有很大的发展和应用。
本文对线性矩阵不等式问题作了简要描述，线性矩阵不等式控制系统工具箱的功能
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作了简要说明；利用MATLAB LMI工具箱研究了基于LMI方法的鲁棒控制器设计问题，推导了如何将鲁棒控制器设计问题转化为LMI形式，给出了通过求解LMI方程构造控制率的算法。
到目前为止，基本完成了对LMI工具箱的学习，主要包括以下几个方面： (1) LMI基础知识：LMI的一般表示，三类标准的LMI控制问题。 (2) LMI工具箱的使用，及其一些LMI工具箱函数的运用。 (3) 通过LMI工具箱，完成一些简单线性矩阵不等式的求解。 LMI技术用于处理控制系统的分析和综合问题存在两方面的推力：即对控制本身与各种控制策略的深入理解和工业现场对控制的实时要求。本设计至少在以下一些方向可进一步研究：
①线性系统的仿射集上的最优化问题；
②具有LTI和LPV扰动的非线性系统的分析； ③内插问题；
④最优控制的逆问题；
⑤基于行为方法的系统建模和辨识问题； ⑥多判据LQG问题； ⑥ 非凸多判据二次问题。
从这次设计我学习到了丰富的LMI工具箱知识，同时LMI工具箱使用也从0变为较为熟悉，但越是接触越发现自己知道的越少，所有的一切都还是一个成长阶段，但这激发了我浓厚的兴趣。
就算将来从事的工作与这些知识关联不大，但是在闲暇之余依然会继续学习充实自己的，大学生活就此要结束，但未来的路还很遥远。经过这次学习让我再次认识到了学无止境的道理。希望这一切会伴随我不断进步。 致谢
在本论文完成之际，向所有帮助和支持我的老师、同学、亲人和朋友表示衷心的感谢！
首先，感谢我的毕业设计指导老师，在论文的研究内容和方法等方面均给予严格要求和关键性指导。其次，我要感谢本专业各位领导和老师给予我的支持和鼓励。我衷心的感谢他们在我大学阶段的学习和生活等各方面给予我的关心和培养，感谢他们的耐心
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指导。同时，我要感谢我的家人，正是他们在我漫漫的求学生涯中给予我最大的关心和理解，并且始终竭尽全力为我提供最好的学习和生活条件，感谢他们始终如一的鼓励和支持我！
最后感谢审阅本论文的所有专家和参加答辩的专家。
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