伺服电机的发脉冲控制
伺服电机的另外一种常用控制方法是利用PLC发送脉冲对伺服电机进行运动控制。
3.1脉冲控制的基础
脉冲：一个周期内，一半时间高电平、一半时间低电平，称为一个完整周期的脉冲。脉冲控制就是由一系列n个连续的脉冲，如：伺服电机的设置（H0502）为电机转一圈需要1000个脉冲，则PLC发送给伺服电机1000个脉冲电机就会转一圈。
电压/V24v时间/s01一个完整脉冲周期2
图 1个周期
电压/V24v时间/s0多个脉冲图 5个周期
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两个概念：
脉冲的周期T：一个脉冲所用的时间。
脉冲的频率f：频率f是周期T的倒数，脉冲的频率值的意义是：每1秒所产生的脉冲个数。频率值f越大，那么每秒产生的脉冲个数越多，则电机转的越快；频率值f越小，那么每秒产生的脉冲个数越少，则电机转的越慢。
因此，脉冲的频率值f也可以称作脉冲的速度。 用于控制伺服电机的脉冲：
脉冲控制的关键点：初始速度、加速段、匀速段、减速段、停止速度。
电压/V24v0时间/s
匀速段 脉冲频率f（速度）加速段初始速度停止速度0时间/s
减速段基于西门子S7-200PLC的脉冲控制
S7-200PLC的脉冲输出控制有两种方式：PWM模式和PTO，PTO模式用于控制步进电机、伺服电机。
PTO发脉冲分两种编程方式，PTO向导和一般语句编程。 PTO向导发送脉冲：
STEP1:选择S7-200内置PTO操作。
STEP2:选择用Q0.0或Q0.1输出脉冲
STEP3:选择PTO方式输出
STEP4：设置最大脉冲速度以及启动停止脉冲
STEP5：设置加减速段所需时间
STEP6：创建包络
例如:绘制一个三步的脉冲运动包络
STEP7：为运动包络设定存储区
STEP8：配置完成
向导配置完成后会为所选的配置生成三个子程序： PTOx_RUN子程序（运行包络） PTOx_CTRL子程序（控制）
PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。
（1）PTOx_RUN子程序
EN位：使能
START：脉冲输出触发
（2）PTOx_CTRL子程序：
EN位：使能
I_STOP：立即停止 D_STOP：减速停止
（3）PTOx_MAN子程序：
EN位：使能
RUN：命令PTO加速至指定速度——Speed