飞行器
飞行器概述
Phantom 3 Advanced飞行器主要由飞控、通讯系统、定位系统、动力系统、以及电池组成。本章节将详细介绍飞行器上各个部件的功能。
飞行模式
Phantom 3 Advanced采用DJI全新一代飞控，该飞控支持如下飞行模式：
P模式（定位）：使用GPS模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。根据GPS信号接收 强弱状况，P模式在以下三种状态中动态切换：
P-GPS：GPS卫星信号良好，使用GPS模块实现精确悬停。
P-OPTI：GPS卫星信号欠佳或在室内无GPS，使用视觉定位系统实现精确 悬停。
P-ATTI：GPS卫星信号欠佳，且不满足视觉定位条件，仅提供姿态增稳。
A模式（姿态）：不使用GPS模块与视觉定位系统进行定位，仅提供姿态增稳，若GPS卫星 信号良好可实现返航。
F模式（功能）：辅助功能模式，具体功能设置方法，请参见附录。
通过遥控器上飞行模式切换开关可以切换飞行器的飞行模式。关于飞行模式切换开关的信息请参阅“飞行模式切换开关”（P26）。
飞行器状态指示灯
Phantom 3 Advanced 机身上包含飞行器头部指示灯以及飞行器状态指示灯。它们的位置如下图所示。
飞行器状态指示灯
飞行器头部LED指示灯
飞行器头部LED指示灯用于指示飞行器的机头方向，在电机启动后将会显示红灯常亮。尾部的飞行器状态指示灯指示当前飞控系统的状态。请参考下表了解不同的闪灯方式所表示的飞控系统状态。
? 2015?大疆创新?版权所有
11飞
行器
Phantom 3 Advanced用户手册
飞行器状态指示灯说明
正常状态 X2 飞行器
红绿黄连续闪烁 黄绿灯交替闪烁 绿灯慢闪 绿灯双闪 黄灯慢闪 黄灯快闪 红灯慢闪 红灯快闪 红灯间隔闪烁 红黄灯交替闪烁系统自检预热可安全飞行 （P模式，使用GPS定位）可安全飞行 （P模式，使用视觉定位系统定位）可半安全飞行（A模式，无GPS无视觉定位）遥控器信号中断低电量报警严重低电量报警放置不平或传感器误差过大严重错误指南针数据错误，需校准警告与异常 —— 红灯常亮自动返航
Phantom系列飞行器具备自动返航功能。若起飞前成功记录了返航点，则当遥控器与飞行器之间失去通讯信号时，飞行器将自动返回返航点并降落，以防止发生意外。Phantom 3 Advanced 为用户提供了三种不同的返航方式，它们分别为智能返航，智能低电量返航以及失控返航。
GPS返航点描述起飞时或飞行过程中，GPS信号首次达到 （两格及以上，GPS图标绿色）时，将记录为飞行器当前位置为返航点，记录成功后，飞行器状态指示灯将快速闪烁若干次。自动返航过程中，飞行器不可自主躲避障碍物，但用户可使用遥控器控制航向以躲避障碍物。
智能返航
智能返航模式可通过遥控器智能返航按键或DJI Pilot App中的相机界面启动，其返航过程与失控返航一致，区别在于用户可通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物。启动后飞行器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁。智能返航过程中，用户仍能控制飞行器航向，通过遥控器上的智能返航按键或DJI Pilot App退出智能返航后，用户可重新获得控制权。
12 ? 2015?大疆创新?版权所有
Phantom 3 Advanced用户手册
智能低电量返航
智能飞行电池电量过低时，没有足够的电量返航，此时用户应尽快降落飞行器，否则飞行器将会直接坠落，导致飞行器损坏或者引发其它危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险，Phantom 3 Advanced主控将会根据飞行的位置信息，智能地判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程，DJI Pilot App将提示用户是否需要执行返航。若用户在10秒内不作选择，则10秒后飞行器将自动进入返航。返航过程中可短按遥控器智能返航按键取消返航过程。智能电量返航在同一次飞行过程中仅出现一次。
若当前电量仅足够实现降落，飞行器将强制下降，不可取消。返航和下降过程中均可通过遥控器（若遥控器信号正常）控制飞行器。
严重低电量报警(红色)正常电量(绿色)低电量报警(黄色)当前电量电池能量槽
电量指示含义飞行器状态指示灯DJI Pilot App 界面提示飞行选择执行后，飞行器将自主返航降落并停止电机。更换电池后，即可重新飞行。用户智能低电量剩余电量仅足够安红灯慢闪提示是否自动返航降落，亦可在返航过程中重返航全返航。若不做选择，10秒后飞行新获取控制权（关于器将默认返航，用户可选重新获得控制权的方择立刻返航或取消返航。 法，请参考“智能返航按键”P26），自行降落。注意：重新获取控制权后，将不会再次出现低电量报警返航提示框。智能低电量剩余电量仅足够红灯快闪提示用户正强制降落，不飞行器将缓慢自行降落从当前高度降落。可取消。降落并停止电机。预计剩余飞当前电量所能支持行时间的剩余飞行时间。无无无 飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停，操控飞行器转移到更合适的地方再降落。
电池能量槽上的颜色区间以及预计剩余飞行时间信息，将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。
? 2015?大疆创新?版权所有
13飞行器
Phantom 3 Advanced用户手册
失控返航
当GPS 信号良好（GPS图标为绿色［］），指南针工作正常，且飞行器成功自动或手动记录返航点后，如无线信号（遥控器信号或图像信号）中断超过3秒，飞控系统将接管飞行器控制权，控制飞行器飞回最近记录的返航点。 如果在返航过程中，无线信号恢复正常，返航过程仍将继续，但用户可以通过遥控器控制飞行航向，且可短按遥控器智能返航按键以取消返航。返航过程图解
1记录返航点 2确认返航点 3遥控器信号丢失，飞行器悬停×飞行器
飞行器状态指示灯 绿灯慢闪飞行器状态指示灯 绿灯快闪6次飞行器状态指示灯 黄灯快闪 4信号丢失超过3秒，飞行器准备返航>3S 5返航（返航高度20m可自定义）×20m与返航点高度差>20m或先上升与返航点高度差<=20m 6飞行器悬停5秒后降落××飞行器状态指示灯 黄灯快闪飞行器状态指示灯 黄灯快闪飞行器状态指示灯 黄灯快闪 当GPS 信号欠佳（GPS图标为灰色［］）或者GPS不工作时，无法实现返航。
自动返航过程中，飞行器无法自主躲避障碍物，但用户可使用遥控器控制飞行器航向。所以在起飞前务必先进入DJI Pilot App 的“相机”界面，选择MODE，进入“高级设置”选项中设置合理的失控返航高度。
视觉定位视觉定位系统为超声波与图像双结合的定位系统，通过超声波判断当前高度，同时利用摄像头以获取飞行器位置信息，从而使飞行器精确定位。视觉定位系统位于飞行器底部，由摄像头[1]和超声波传感器[2]两个模块组成。除了定位功能以外，它也能提供飞行器对地高度参考。[1][2]14 ? 2015?大疆创新?版权所有
Phantom 3 Advanced用户手册
典型使用场景
视觉定位系统适用于高度为3米以下、无GPS信号或GPS信号欠佳的环境，特别适用于室内飞行。
使用步骤
1. 使用遥控器上飞行模式切换开关，将飞行模式切换至P模式。 2.开启智能飞行电池，等待至飞行器状态指示灯显示绿灯双闪。3.掰杆起飞，视觉定位系统自动工作无需人工干预。
视觉系统测量精度容易受光照强度，物体表面纹理情况所影响，而且超声波则会在某些吸音材料上会出现不能正常测距的情况。如果在视觉和超声波失效的情况下，视觉定位模式会自动切换到姿态模式。所以以下场景，谨慎使用视觉定位系统: 低空（0.5 米以下）快速飞行时，视觉定位系统可能会无法定位。 纯色表面（例如纯黑、纯白、纯红、纯绿）。 有强烈反光或者倒影的表面。
飞行器速度不宜过快，如离地1 米处时飞行速度不可超过4 米/ 秒，离地2 米不可超过8 米秒。
水面或者透明物体表面。
运动物体表面（例如人流上方、大风吹动的灌木或者草丛上方）。 光照剧烈快速变化的场景。
在特别暗（光照小于10lux）或者特别亮（光照大于10,000 lux）的物体表面。 对超声波有很强吸收作用的材质表面（例如很厚的地毯）。 纹理特别稀疏的表面。
纹理重复度很高的物体表面（例如颜色相同的小格子砖）。 倾斜度超过30 度的物体表面（不能收到超声波回波）。 请确保视觉定位系统的摄像机镜头清晰无污点。 视觉定位系统使用高度为3 米以内。
由于视觉定位系统依赖地表图像来获取位移信息，请确保周边环境光源充足，地面纹理丰富。
视觉定位系统在水面、光线昏暗的环境以及地面无清晰纹理的环境中无法定位。 在使用视觉定位系统的过程中，注意附近不要开启其它40KHz 超声波设备，包括其它飞行器。
? 2015?大疆创新?版权所有
15飞
行器