分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2) 确定积分时间常数Ti：比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3) 确定微分时间常数Td：微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。
(4)系统空载、带载联调。
(5)对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 PLC梯形图：
方法一：PID向导实现转速闭环
13
方法二： 主程序
初始化子程序
14
中断程序
15
16
实现计时功能
程序分析
方法一：首先通过M1.0控制Q0.0得电，启动程序，将给定转速VW100进行数字类型的转化，存放在VD404中；将实际输出值的数量AIW0与VD404进行PID运算，输出值放入AQW0中。最后，将AIW0进行数字类型变化和参数的计算后存入VW200里。
方法二：首先通过M1.0控制Q0.0得电，启动程序，开始运行时调用一次初始化子程序，对PID参数进行初始化设置；然后对实际转速的数字量进行标
17