电磁组智能车全国一等奖代码

void main(void) {

while(1) {

AD_GetValue(); //获得传感器AD值

Cal_PostitionA(); //获得？ if(SenA!=50) {

Delayms(500); break; }

Delayms(50); SenA=50; }

#include /* common defines and macros */ #include \ /* derivative-specific definitions*/ #define SERVO_MIDDLE_VALUE 1184 舵机中值

#define SERVO_RANGE 180 舵机转动范围 void Set_PWM(uint PWM1,uint PWM2) {

PWMDTY1=PWM1; PWMDTY0=PWM2; }

void Set_Servo(uchar value) //舵机 {

uint i;

if(value>100||value<0) value=last_value; 保持上一次状态 last_value=value;

if(value<=50) i=SERVO_MIDDLE_VALUE-(50-value)*18/5; if(value>50) i=SERVO_MIDDLE_VALUE+(value-50)*18/5; PWMDTY23=i; }

void Pwm_Init(void) //PWM初始化 {

PWME=0X00; //禁止PWM输出 PWMCTL_CON23=1; //2和3联合成16位PWM，并且2的寄存器为级联后寄存器

的高8位

PWMCAE_CAE3=0; //左对齐方式，即占空比常数所决定的时间为从周期原点开始计时,此时计数器只使用加法计数

PWMCNT23 = 0; //计数器清零

PWMPOL_PPOL3=1; //设置输出极性，即先默认为高电平

PWMPRCLK = 0X01; // clockB 不分频,clockB=64MHz;CLK A 2 分频:32Mhz PWMSCLB = 0x20; // clock SB 64分频 clock=clockB/64=1MHz 0.001ms PWMCLK_PCLK3 = 1; //选择clock SB 做时钟源 PWMPER23 =10000; //将PWM的周期设置为10ms PWMPOL_PPOL0=1; PWMPOL_PPOL1=1; PWMCLK_PCLK0=1; PWMCLK_PCLK1=1; PWMCAE_CAE0=0; PWMCAE_CAE1=0; Set_PWM(0,0); }

uchar Moto_PID() if(err>8) {

Set_PWM(100,0); return 0; }

if(err<-10) {

Set_PWM(100,100); return 0; }

Set_PWM(M_PWM,0); }

uchar Servo_PID() if(Rel_SenA>43) {

Set_Servo(100); return 0; }

if(Rel_SenA<-43) {

//PWM0 首先输出高电平 //PWM1 首先输出高电平 // PWM0 用 SA 做时钟源 // PWM1 用 SA 做时钟源 //左对齐输出 //左对齐输出 //电机的PID控制 //舵机的PID控制

Set_Servo(0); return 0; }

}

#include /* common defines and macros */ #include %uchar AD_Value[16]; uint Sen_Value; uint SenA;

void ADC_Init(void) // ADC初始化 {

ATD0CTL1=0x00; //不设置外部终端，只设置8位精度

ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发，中断禁止，转换后自动清除寄存器 ATD0CTL3=0x80; ATD0CTL4=0x03; PRS=7, divider=8;

ATD0CTL5=0x30; //连续转换，多通道转换，通道AN0开始 ATD0DIEN=0x00; //相应的数字信号输入禁止 }

void AD_GetValue() //获取AD值 {

while(ATD0STAT2_CCF0==0); //判断通道0是否转换完成 AD_Value[0]=ATD0DR0; AD_Value[1]=ATD0DR1; AD_Value[2]=ATD0DR2; }

uchar Cal_PostitionA() {

uchar i; uint sum;

for(i=0;i<6;i++) {

if(AD_Value[i]<=15) AD_Value[i]=0; }

sum=AD_Value[0]+AD_Value[1]+AD_Value[2]; if(sum!=0) {

sum=sum/(AD_Value[0]+AD_Value[2]+AD_Value[5]);

SenA=sum; return 0; }

else return 1;

}

#include #include \void Key_Init() {

KEY_IN; }

uchar Key_Scan() {

if(KEY==0) return 1; return 0; }

void Switch_Init() {

SWTICH_IN; }

uchar Switch_Scan() {

return (PORTB&0x0f); }

void Stop() {

Target_Speed=0; while(1) {

Set_PWM(100,100); AD_GetValue(); Cal_PostitionA(); Set_Servo(100-SenA); } }

void INT_Init(void)/ {

PITCFLMT_PITE=0;

PITCE=0x07; PITMTLD0=128; PITLD0=2000; PITLD1=12500;

}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 66 PIT0(void) //定时器0初始化 {

PITTF_PTF0=1; System_Feed_Speed=PACNT; }

void interrupt 67 PIT1(void) //25ms {

static i;

PITTF_PTF1=1; //清除PIT1的标记 System_RunTime_Count++; }

#define LEFT AD_Value[0] #define RIGHT AD_Value[1] static uchar AD_VALUE_MAX; uchar SenA2; uchar Cal_2_A()

if(LEFT<5||RIGHT<5) return 1;

if(AD_VALUE_MAXRIGHT) {

if(RIGHT>10) {

SenA2=(AD_VALUE_MAX-LEFT)*20/AD_VALUE_MAX; } } else {

if(LEFT>10) {

SenA2=RIGHT*20/AD_VALUE_MAX; }

}

#include /* common defines and macros */ #include \

static void Reed_Switches_Init(void) //干簧开关端口初始化模块 {

DDRJ = 0X00; PPSJ_PPSJ6 =1; PIEJ_PIEJ6 = 1 PERJ = 0xff; // }