2010：591-596.
[7]宋?粤眨?高巧明，张伟伟.车道线提取及偏离预警方法[P].中国，发明专利，2012100853541，2012-03-28. [8]Crisman J D， Thorpe C E. SCARF： a color vision system that tracks roads and intersections[J]. IEEE Transactions on Robotics & Automation，1993，9（1）：49-58.
[9]Y He， H Wang， B Zhang.Color-based road detection in urban traffic scenes[J].IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems，2004，5（4）：309-318.
[10]杨益，何颖.基于RGB空间的车道线检测与辨识方法[J].计算机与现代化，2014（2）：86-90.
[11]陈涛，张洪丹，陈东，谭纯.基于优先像素与卡尔曼滤波追踪的车道线检测[J].汽车工程，2016，38（2）：200-205，220.
[12]顾霄琳，杨明，王冰，王春香.基于环视的道路标线检测与识别[J].华中科技大学学报（自然科学版），2013，41（A1）：233-236.
[13]Graovac S， Goma A. Detection of Road Image Borders Based on Texture Classification[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems，2012，9（242）：1. [14]Kong H， Audibert J Y， Ponce J. Vanishing point detection for road detection[C]//IEEE Conference on Computer
Vision & Pattern Recognition.2009：96-103.
[15]Kong H， Audibert J Y， Ponce J. General road detection from a single image.[J]. IEEE Transactions on Image Processing，2010，19（8）：2211.
[16]刘富，袁雨桐，李洋.基于纹理特征的非结构化道路分割算法[J].计算机应用，2015，35（S2）：271-273. [17]李骏扬，金立左，费树岷，等.基于多尺度特征表示的城市道路检测[J].电子与信息学报，2014，V36（11）：2578-2585.
[18]Chen C， Wang J，Chang H， etal.Lane detection of multi-visual-features fusion based on DS theory[C].Control Conference （CCC）， 2011 30th Chinese.IEEE，2011：3047-3052.
[19]Gern A，Moebus R，Franke U.Vision-based lane recognition under adverse weather conditions using optical flow[C].Intelligent Vehicle Symposium，2002.IEEE.IEEE，2002，2：652-657.
[20]王科，黄智，钟志华.基于多特征融合的道路理解方法[J].中国公路学报，2013，26（4）：176-183.