（5）在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环 节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中，由于增设了 电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能 反馈回来，抗扰性能大有改善。
2-5 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带额定负载运 行时，转速反馈线突然断线，系统重新进入稳态后，电流调节器的输入偏差电压是否 为零？为什么？ iUΔ
2-6 在转速、电流双闭环调速系统中，转速给定信号nU.未改变，若增大转速反馈系数α， 系统稳定后转速反馈电压是增加还是减少？为什么？ nU
2-7 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知参 数：电动机：3.7,220,20,1000/minNNNNPkWUVIAnr====，电枢回路总电阻
，设，电枢回路最大电流1.5R=Ω8nmimomUUU..===40dmIA=，电力电子变换器的 放大系数。试求： 40sK=
（1）电流反馈系数β和转速反馈系数α；
（2）当电动机在最高速发生堵转时的、0dUiU.、、值。 iUcU 解：（1）稳态时
80.2/
40imdmimdmUIUVAIββ. . = === 因为 所以
max80.008min/ 1000nmUVrnα. ===.
（2）电动机在最高速发生堵转时n=0
0401.560dedUCnIR=+=×=
8iidUUIβ.=.==
8iUV=
0601.540dcsUUVK===
2-8 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR、ACR均采用PI调节器。当ASR输出 达到时，主电路电流达到最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问： 8imU.=
（1）应如何变化？ iU.
（2）应如何变化？ cU
（3）值由哪些条件决定？ cU
2-9 在转速、电流双闭环调速系统中，电动机拖动恒转矩负载在额定工作点正常运行，现 因某种原因使电动机励磁电源电压突然下降一半，系统工作情况将会如何变化？写出、 、、 iU.
cU0dUdI及n在系统重新进入稳定后的表达式。
2-10 某反馈控制系统已校正成典型I型系统。已知时间常数T=0.1s，要求阶跃响应超调量 10%σ≤。
（1）求系统的开环增益；
（2）计算过度过程时间st和上升时间tτ；
（3）绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间0.25tτ<，则K=？，?σ=
2-11 有一个系统，其控制对象的传递函数为110() 10.011objKWsssτ== ++
，要求设计一个
无静差系统，在阶跃输入下系统超调量5%σ≤（按线性系统考虑）。试对该系统进行动态 校正，决定调节器结构，并选择其参数。
2-12 有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为110() (1)(0.021)objKWssTsss== ++ ，要求
校正为典型II型系统，在阶跃输入下系统超调量30%σ≤（按线性系统考虑）。试决定调节 器结构，并选择其参数。
2-13 调节对象的传递函数为 18()
(0.251)(0.0051)objWsss= ++
，要求用调节器分别将其校
正为典型I型和II型系统，求调节器的结构与参数。
2-14 在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，已知电动机 的额定数据为：，电动势系数 ，主回路总电阻
60,220,308,1000/minNNNNPkWUVIAnr====
0.196min/eCV=.0.18R=Ω，触发整流环节的放大倍数。电35sK=
磁时间常数，机电时间常数0.012lT=0.12mT=，电流反馈滤波时间常数， 转速反馈滤波时间常数。额定转速时的给定电压 ，调节器ASR、 ACR饱和输出电压。 0.0025oiTs=
0.015onT=()10nNU.= 8,6.5imomUVU.==
系统的静、动态指标为：稳态无静差，调速范围D=10，电流超调量5%iσ≤，空载起 动到额定转速时的转速超调量10%nσ≤。试求：
（1）确定电流反馈系数β（假设起动电流限制在339A以内）和转速反馈系数α；
（2）试设计电流调节器ACR，计算其参数iR、、。画出其电路图，调节器输 入回路电阻
iCoiC040Rk=Ω；
（3）设计转速调节器ASR，计算其参数nR、、。（nConC040Rk=Ω）；
（4）计算电动机带40%额定负载起动到最低转速时的转速超调量nσ。
（5）计算空栽起动到额定转速的时间。
解：1.电流反馈系数β和转速反馈系数α分别为
80.0236/
339imdmUVAIβ. ===
max100.01min/ 1000nmUVrnα. ===.
2.（1）确定时间常数
① 整流装置滞后时间常数Ts.按表1-2,三相零式电路的平均失控时间Ts=0.0033s.
② 电流滤波时间常数Toi.三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms,为了基本滤平波头,应有 (1–2)Toi=3.33ms,因此取Toi=2.5ms=0.0025s.