工业机器人论文
题 目： 多功能除雪机器人 姓 名： 牛亚飞
学 号： 20102000268 班 级： 机电一体化七班
平顶山工业职业技术学院 2012 年 1 月 1 日
平顶山工业职业技术学院 摘要
“冬天除雪别再用融雪剂，那东西对环境污染太严重了，用除雪机器人一样能收到好的除雪效果。”这是近年来大家的一致呼声。由于我国冬季所特有的气候特点，除雪剂的大量使用，带来的环境的问题也越来越突出，由此便诞生出除雪机器人这一设计。而该机器人采用液压、机械、电控相结合技术，具有震动、冲击、越障等功能，可破坏压实冰雪对路面的附着力和亲和力。同时，该产品还可在冬季过后能够快速装配成多种车型，像装载机、运输卡车等，继续发挥使用功能。这种机器人的设计，不但解决了融雪剂所带来的污染问题，而且节约了劳动力，可谓一举两得。
关键词：除雪机器人、除雪剂、污染、装配、节约劳动力。
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平顶山工业职业技术学院目 录
第1章 机器人设计 ... 错误！未定义书签。
1.1设计任务 ................. 错误！未定义书签。
1.1.1性价比分析 ..... 错误！未定义书签。
第2章 控制原理分析 ................. 4
2.1液压控制 ..................................................... 4
2.1.1机械控制.............................................. 4
2.2电气控制 ..................................................... 5
第3章 环境感觉技术 ................. 6
3.1感觉接收 ..................................................... 6
3.1.1感觉处理.............................................. 8
第4章 结论 ........................ 10
参考文献 .......................... 10
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平顶山工业职业技术学院 第一章机器人设计
1.1设计任务
清雪机器人整体构想
1. 工作原理
此机器人采用机械式推雪板将路面积雪推开并移至路旁。采用装载机进行牵引，并有装载机提供液压动力，用于调整推雪板与前进方向的偏转角度，将雪向左或向右移到路边，并可以任何角度进行工作。可调整对地面的压力，以适应不同路况及不同积雪，可以保证不损害地面。 2. 机构构造
.推雪板有上下两部分组成，下部可移动上部为固定部分。固定部分通过支撑板与机架的吊耳相连支撑梁则限制推雪板固定部分与支撑板一起绕吊耳销轴向下移动，但不限制向上移动。正常情况下，支梁可保持推雪板固定部分垂直状态，而上部前倾便于清雪。
.底座的运动以履带最好，其传动平稳，不容易被滑动或者侧翻。轮履行走机构,其轮行
走机构和／或履带行走机构通过可较大范围活动式支撑部与主体连接。一种轮行走机构，设有液压悬挂装置和驱动装置，采用不同长度车轴构造，或者具有移动装置。一种履带行走机构和支撑装置，具有可活动式支撑部，可用作可行走支腿。一种行走机构的、支撑装置的及工程机械的传动、控制系统包括：一
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平顶山工业职业技术学院 轮行走机构传动系统和履带行走机构传动系统或和履带式支撑装置传动系统传动连接，二该传动系统之间连接速度同步控制系统；三轮行走机构转向系统和履带行走机构转向系统或和履带式支撑装置转向系统之间设有转向同步控制系统；四轮履机械、工程机械两部分的控制系统采用非接触式控制部。
1.1.1性价比分析
以北京市城区道路面积16227万平方米举例说，根据北京市环卫部门的统计，2009年冬季，北京市城区道路面积共使用了31471吨融雪剂除雪，按市场价每吨1000元计，价值达3147万元，而这些融雪剂对城内6个区仅绿化植被的损失就高达3000万元以上。如果使用星泰牌多功能破冰除雪机对这些道路面积除雪，按照每台机械每天工作5小时、每小时18万平方米的工作效率计，有180台机械就可满足除雪的要求。而180台机械所需费用为2700万元，不但节省了资金、人力，保障了交通，更重要的是还实现了保护生态环境的目的。
第二章 机器控制原理分析
2.1液压控制
.液压系统工作原理
液压油经过三位四通阀，分别向液压马达和液压供油缸供油。液压马达与除雪机器人工作机构相连，使得工作机构能够左右摆动一定角度。液压马达的回路装有液压单向阀，可以
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