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阀、指示灯等。该系统中有中间继电器29个，接触器1个，电磁阀11个，指示灯1个。
本系统中实际需要输入点29点，输出点12点，根据输入输出点数，以及考虑到今后对系统的维护和扩充使用，要留有一定的裕量，因此我们选用：FX2N-64MR（输入点32点，输出点32点）
3.2 PLC控制系统I/O分配图
表3-2PLC控制系统I/O分配图 输入 手动 回原点 单步 单周期 连续 启动 停止 回原位 底座左限位 底座右限位 手臂上升限位 手臂下降限位 手臂伸出限位 手臂缩回限位 手腕左限位 手腕右限位 手臂顺转 手臂逆转 手臂上升 手臂下降 手臂伸出 手臂缩回 手腕顺转 手腕逆转 左手指松开 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 电磁阀YA1 电磁阀YA2 电磁阀YA3 电磁阀YA4 电磁阀YA5 电磁阀YA6 电磁阀YA7 电磁阀YA8 电磁阀YA9 电磁阀YA10 电磁阀YA11 原点指示灯 输出 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 淮海工学院二〇一二届本科毕业设计（论文） 第 17 页 共 29 页
左手指夹紧 右手指松开 右手指夹紧 X31 X32 X33 3.3 I/O接线图
图3-1PLC系统I/O接线图
机械手PLC程序的工作过程为：按下电源开关液压泵启动，系统进入准备状态此时可选用手动、回原点、单步、单周期、连续等操作模式。
当选择连续模式时，按下启动按钮，当确认液压系统已经回到原点时，手臂下降电磁阀动作，手臂上下油缸在液压油的驱动下开始向下运动；当达到手臂下限位时，左手指松开电磁阀失电，左手指在弹簧力的作用下夹紧工件，两秒后手臂上升，达到手臂上限位开关时，手腕逆转电磁阀得电，手腕逆转；到达手腕右限位开关时，手臂下降，到达手臂下降限位时，右手指松开电磁阀失电，右手指在弹簧力的作用下，夹紧工件，两秒钟后手臂上升；达到手臂上升限位开关时，底座逆转电磁阀得电，底座逆转，达到底座右限位开关时，手臂下降，到达手臂下限位时，右手指松开电磁阀得电，右手指松开，两秒后，手臂上升达到上限位时，手腕顺转电磁阀得电，手腕顺转，达到左限位时，手臂下降电磁阀得电，手
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臂下降达到手臂下限位时，左手指松开电磁阀得电，左手指松开，两秒后，手臂上升到达手臂上升限位开关时，底座顺转电磁阀得电，底座顺转回到原位，便产生一个周期。
图3-2 PLC工作流程图
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3.4 机械手各部分程序的设计
（1）公用程序
公用程序是设计的第一步，其梯形图如图3-3所示；底盘左限位开关、手腕左限位开关、手臂缩回限位开关、手臂伸出限位开关的常开触点的串联电路接通时，原点指示灯Y013通电，表示机械手处于原位。
图3-3 公共程序的梯形图
（2）手动程序
手动程序的梯形图如图3-4所示。手动工作时X20、X21、X22、X23、X24、X25、X26、X27、X30、X31、X32和X33对应的12个按钮控制机械手的手臂顺转、手臂逆转、手臂上升、手臂下降、手臂伸出、手臂缩回、手腕顺转、手腕逆转、左手指松开、左手指夹紧、右手指松开和右手指夹紧。为了保证系统的的运行安全，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如在上升与下降之间、左行与右行之间和手臂伸与缩之间的互锁等.
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图3-4 手动程序的梯形图
（3）回原点程序
在回原点工作方式（X1通电），按下回原点启动按钮X7，M3得电，机械手指松开和上升，手臂上升到上限位开关时X12为通电，手腕顺转，转到右限位开关时X16变为通电，手臂缩回，回到限位开关时X15变为通电，手臂顺转，转到做限位开关时X10变为通电手臂顺转停止并将M3复位。这是原点条件满足，，Y13为通电，在公共程序中，初始步M10被置位，为进入单周期、连续和单步等工作方式做好准备。自动回原点程序的梯形图如图3-5所示。