关于福州福大科技自动化有限公司的实习（实训）报告
三年的大学生活似弹指一挥间，仿佛昨日才刚踏入这个让我欢乐、迷茫、幸福的大学校门，从刚跨入大学时的失落和迷茫，到现在即将走上工作岗位的从容、坦然。我知道，这又是我们人生中的一大挑战，角色的转换。这除了有较强的适应力和乐观的生活态度外，更重要的是得益于大学三年的学习积累和技能的培养，现在已经是到了一个检测自己这三年来成果的时候了，无论是知识上的成长还是身心上的成长，都会在这次的实习工作中得到考验。机电又是一门实践性很强的学科，经过大学三年的专业学习，我虽然掌握了一定的专业知识，但在实际工作却是非常的缺乏，仍需在实际工作中进一步巩固理论知识，将理论与实践有机地结合起来。
我实习的公司是“福州福大自动化科技有限公司”，公司成立于1992年3月，前身为福建省福大自动化工程服务中心，是一家以工业自动化为主营，融科、工、贸于一体，专业从事工业自动化工程项目设计、安装、调试等服务和代理销售各类进口名牌电气及自动化产品的民营高新技术企业。是福建省最具实力的工程技术服务型单位，是中国规模最大的电气产品分销商及工业自动化系统集成商。主要从事自动化、电气工程技术开发、设计；电器机械及器材、五金、交电（不含电动自行车）、电子计算机及配件、通讯器材、仪器仪表、电动工具、办公用品、建筑工程机械及配件批发、代购代销；自营和代理各类商品及技术的进出口业务等。
我在“福大”（“全名福州福大自动化科技有限公司”后面我统一简称“福大”）任职“技术工程师”岗位，主要负责视觉系统这方面的技术支持。机器视觉系统就是利用机器代替人眼来作各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。“福大”主要用的是“欧姆龙”视觉系统，因为操作简单、模块化处理且性价比高而深受自动化公司青睐。我的工作内容是协助机械工程师调试自动化设备，让程序完善、图像处理稳定、达到工艺需求和让自动化设备稳定的生产，并且教会客户员工解决一些常见问题。
实习期间我一共跟了三个项目，第一个是机械手抓料，第二个是车载屏贴合，第三个手表屏贴合。这三个项目论难度来说机械手抓料是比较简单的，相对来讲车载屏贴合属于中等难度，因为精度要求较低一点所以车载屏相对手表屏贴合简单一点，而且我们做的是苹果手表，所以要求更加严格动用的视觉系统较多，相机使用也比较多。手表屏贴合在贴合项目中是最具经典的一个案例。
机械手项目的工艺流程是，首先员工将料片放入流水线中→随着流水线走动经过相机视野→相机1拍照→视觉控制器进行图像处理→机械手进行抓料→机械手臂抓到2相机拍照→视觉控制
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器进行图像处理→机械手调整角度位置→机械手放料到料盘上→复位连续动作。视觉程序的方案是首先通过形状搜索搜索到料片形状，根据调用形状搜索的数据计算出料片的坐标、角度，然后输出计算结果。上面是抓料方案接下来是放料。首先通过形状搜索搜索到料片形状，然后在形状搜索中找到mark点（两条边框交点大约位置），通过mark点绘制跟随框（mark点两条边框），在跟随绘制框中扫描边缘位置，根据两条框扫描的四个点（每条框扫描两个点），同条边的两点成一条直线，根据计算的两条直线计算他们的交点和角度，最后根据测量数据和基准之间计算。调试步骤：安装相机和光源（安装要求是要拍照图像清晰）→图像校准（相机坐标和机械坐标统一）→登入模型（登入一个基准）→根据现场情况对程序做出相应调整→测试稳定性。
车载屏贴合和手表贴和都是相同类的，我就阐述难的手表贴合工艺流程。sensor上料机上料→oca上料机上料→sensor上料平台预对位拍照→oca上料平台预对位拍照→sensor上料到贴合平台→oca上料到网盘→sensor精对位拍照→oca精对位拍照→贴合平台移动到贴合位调整贴合→贴合检测（上面的流程是软贴硬）。Sensor（软贴硬机成品料下同）上料→CG上料机上料→sensor上料预对位拍照→CG上料预对位拍照→sensor上料到上腔体→CG上料到下腔体→精对位相机移动到拍照位拍照→调整贴合（上腔体下压贴合）→成品检测→下料到CG成品下料机（硬对硬贴合）。视觉程序的方案是sensor预对位先形状搜索找出mark点，两个拍照位的两个mark点做基准和测量计算，同样oca也相同。精对位oca选择四个相机扫描每条边，sensor三个相机扫描三条边，然后计算边的中心坐标做基准和测量计算，软贴硬成品检测采用一个相机六个拍照位方式，以一条边两个拍照位根据像素坐标计算oca胶和sensor边距离。硬贴硬的预对位和精对位算法差不多，硬贴硬检测也是通过像素坐标计算sensor和CG油墨边的距离与CG油墨边和oca胶边的距离。调试的步骤和思路和上面一样。
我一月份到福大实习，一开始就安排我学习视觉技术，当时人事安排了一个师傅给我，他也是去年才毕业的接触视觉算一年左右，然后他就帮我安装了软件发了资料给我，后面叫我自己去自学了不懂就问他。到两个星期左右就被安排到和他一起到厦门TPK去做机械手项目，当时在办公室看程序看的我也是一脸懵逼对很多都不懂，还好在现场看了解了一些，于是我就开始跟在师傅旁边看他怎么去调有需要帮忙的我就帮他，就这样一步一步的跟着调下来我开始了解调试的思路和步骤。当时在现场调试的时候也是出现很多问题我做了个总结：2018年01月22号从深圳来到厦门TPK做视觉项目，第一次接触有很多不懂的地方，下面是我对这次项目做的总结。本来这次调试项目是预计2天调好，但是因为出现些状况导致比预期晚了六天，出现的问题如下：1.视觉控制器的型号跟PLC程序里的型号不匹配，导致通信不上。2.机械手出现了不能抱刹，后来排查出缺少六个继电器，后面要等继电器寄过来拖了一些时间。3.机械零点调不准，调了很多次都不行，后面推测出可能是伺服的电池不够电导致零点数据丢失，后面换上新电池就没问题了。通
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过这次对项目的接触我学到了：1.以后出现以上问题能快速的反应过来，有了一定的经验。2.知道了视觉的调光调相机和相机坐标和机械坐标的调试，程序的调整等。3.除了视觉方面的知识我还学到了一点调机械手参数等知识。通过发现问题解决问题，我们在2018年01月30号把设备调试完成。做第二个项目是年前在宝德（宝德自动化有限公司）做车载屏贴合，那时候也是和我师父去调试的，有了上次的经验我对流程比较了解了。在宝德调试的时候我和师父天天背着电脑做公交在宿舍厂区跑，由于设备还没有运到客户那里所以年前只做了简单的调试，我和师父调好相机、光源，但是视觉控制器出现卡顿，我们又把两台控制器调换了可是后面还是出现卡顿，总之当时弄了很多办法后来我们一致认为相机线有问题，结果当然是弄好了问题解决了。年后回公司就跑惠州伯恩光学做项目了，所以后面也没接触这个项目了，下面就直接讲惠州的这个项目。去惠州伯恩光学做项目是我收获最大的一次当然也是最辛苦的一次，一开始去我没有一个认识的，一起共事的同事也都不是我们公司的人，条件也是特别艰苦工作环境是防尘恒温的车间，生活环境也是脏乱差、吃就更加艰辛了每次吃饭都觉的是一种煎熬，住的也是阴暗潮湿。调试初期我主要还是以学习为主，期间属于打杂灌程序、换系统、换相机线，不过在这些不起眼繁琐简单的工作中我快速的掌握了程序和相机的位置对后面的调试非常大帮助，所以这也告诉我不能小看繁琐简单的工作其中有你意想不到的收获。在掌握了一些调试步骤后我也开始独立的去调试设备，一开始我是有些害怕的不过我还是硬着头皮上去调试，后来死皮赖脸的调，不懂的我就自己先想不行的我就问其他人，一来二去的我就熟练的可以一个人的负责了，有些问题我都可以自己解决。完全扫除了之前的阴霾工作变得充实了，这让我懂得当你一开始接触新事物的时候先不要把它想的太难也不要太急躁，多学多问不要害怕勇敢的去做。
视觉技术出现算是很早了，但是近几年随着各种技术发展才火热起来，可以说未来视觉技术在自动化行业和人工智能占有非常高的地位，而且在其他领域也将大量运用，视觉技术未来将更加普遍、处理图像更加迅速、计算更加复杂（满足更多要求）、功能更加强大。所以未来对视觉技术的人才需求会特别多。现在我从事这个行业可以说根本不用愁工作，当然要是只是满足于调试设备的话，你当然可以干几年做几个项目可以得相当可观的工资，但是你接触的可能只是简单的东西，如果想在行业取得一定的竞争力，就必须能自己开发程序和算法能满足更多的工艺要求。 经过四个月的实习，我在期间学习到了很多知识，还结交了很多良师益友在他们身上看到很多的优点也特别值得我学习，在工作中也让我懂得很多道理，还磨练了我的意志，对以后的人生规划也有很大的影响。在此我要感谢学校提供的平台、感谢老师的教导、感谢公司提供的实习机会、感谢同事的帮助。
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