4.2加串联校正装置时转速控制系统设计
串联比例环节校正装置的转速控制系统的仿真：
由图可得：?%=0，ts=0.055s
4.3加局部反馈校正时转速控制系统设计
由图可得：?%=0，ts=0.04s
第五章 转速控制系统的校正装置实现和系统运行调
试
5.1校正装置的实现
5.1.1用模拟运算放大电路实现（线路图、电阻电容初步选择）
由前面的分析可知：系统应串联一个比例系数Kp为2的比例环节，比例环节如图所示：
Uo=(1+Rf/R1)Ui=2Ui
5.1.2计算机编程实现校正（校正装置的差分方程）
①用数字形式的差分方程来代替连续系统的微分方程：
式中：T——采样周期(100ms)； P(n)——第n次采样时计算机输出；
e(n)——第n次采样时的偏差值； e(n-1)——第n-1次采样时的偏差值； n——采样序号，n=0，1，2，3... ②离散化的PID位置控制算式表达式为：
式中：KI=T/TI*KP——积分系数； KD=TD/T*KP——微分系数
③确定了Kp、Ki、Kd后利用如下图所示的程序框图来实现编程校正。
5.2模拟控制系统的校正调试
5.2.1实验连接线路图
在实验箱上接线，接线方法如下所示： ①C2模块的pulse孔连接到B9模块的IRQ7 ②B9模块的OUT连接到B9的IRQ6 ③B9的1.229MHZ连接到B9的CK1
5.2.2调试步骤
运行LABACT程序，选择控制系统菜单下的直流电机闭环调速试验项目，再选择开始实验，就会弹出速度示波器的界面。设置比例系数Kp为2，积分系数Ti为200，微分系数Td为0，设定转数T为2000转。点击“开始”后将自动加载相应源文件，然后点击“发送”，实现直流电机的闭环调速，在需要观察结果时，点击“停止”。
5.2.3调试结果分析
调试后的响应曲线如图所示：
由图可得：?%=0，ts=0.05s
所以校正后系统的响应时间ts减小了，满足了超调量：?%?5%，调节时间：
ts?0.5s的动态质量指标，同时也满足了稳态误差ess?0的要求。