舵机控制信号是周期为20ms的脉宽调制(PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，对应舵盘的位置为0－1800(±900)，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。
4、舵机的单片机控制
舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器。 如果用12M的晶振，单片机的一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000 ms，计数器每隔1/1000 ms计一次数。先设定脉宽的初始值，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中断函数。
在for循环中可以随时通过改变a值来改变转动角度。
舵机的3根线，电压和地接好，脉宽控制信号线，与单片机定时器输出脚相连，用单片机的定时器产生20ms的脉冲频率控制舵机，通过改变脉冲的占空比来控制输出角度。舵机转动时需要消耗比较大的电流，所以舵机的电源最好单独提供，不要和单片机使用同一路电源。
5、舵机的单片机控制
舵机的3根线，电压和地接好，脉宽控制信号线，与单片机定时器输出脚相连，用单片机的定时器产生20ms的脉冲频率控制舵机，通过改变脉冲的占空比来控制输出角度。舵机转动时需要消耗比较大的电流，所以舵机的电源最好单独提供，不要和单片机使用同一路电源。
6、舵机控制方法
顺时针全速 ：连续给1.3ms的脉冲，间隔20ms，全速顺时针旋转。全速的范围是50到 60RPM.。
逆时针旋转：连续给1.7ms的脉冲，间隔20ms，全速顺时针旋转。全速的范围是50到60RPM。
不动：连续给1500us。 2.2.2舵机加减速控制
由舵机的工作原理可知，当脉冲延迟1500时静止，延时1300时顺时针转速最大，延时1700时逆时针转速最大，所以当脉冲延时从1500向1300递减时舵机加速顺转，当脉冲延时从1500向1700递增时加速逆转，同理当延时从1300向1500递增时减速顺转，延时从1700向1500递减时减速逆转。
又因为小车两个舵机相对安装，左侧逆时针转，右侧顺时针转才能前进，后退、左转、右转。 2.2.3程序流程图 1.寻迹
开始N直走（前进子程序）检测到黑线（P2.3—P2.6不全为0）YP2.3—P2.6全为1NY停左侧两个传感器检测到黑线（P2.3和P2.4中至少有一个为1）N结束Y调用左转子程序调用右转子程序
2.触角
开始直走NY遇到障碍Y两个胡须都遇到障碍NY先调用后退子程序再调用左转子程序右胡须遇到障碍Y先调用后退子程序再调用右转子程序N先调用后退子程序再调用左转子程序 2.2.4程序清单（见附件） 2.2.5硬件原理
由于我们的小车是有一块单片机组成的，通过控制电信号的时间来控制电机的运动，前进后退时，由于两个电机的是对着安装的，所以前进时一个是顺时针一个是逆时针运动，，这样才能够前进，后退，右转，左转同理。
触角是根据下图的电路图分析
分析如下：触须就相当与单刀开关，没有碰到障碍时，单刀开关开启，借口有电平的输出，当开关碰到障碍时，开关闭合，接口电路被短路，是低电位。就可以根据这个原理来编写程序。从而达到壁障的要求。
寻迹原理和四轮的小车基本相似，都是输入传感器信号，然后触发单片机来控制转向。
校园行：是组合了避障和寻迹的原理。主要通过触须电路和传感器的输出，来给单片机信号，再通过单片机内部程序的处理最后完成预期的效果。 2.2.6总结
这次的小车是舵机小车，对于舵机以前没有接触过，所以要先看舵机的原理。舵机小车要先进行舵机的调零，调零之后我们又进行了小车的组装，在组装的时候接触了面包板，了解了面包板的接线方法，当组装触须的时候明白了设计者的神奇，刚开始不知道触须的工作原理，看了电路图知道了并不是这有传感器才能用来避障，很是佩服。由于上个小车的实习对这个小车的连线很快就连好了。 下面就是舵机前进的调试，因为每个舵机的转速不同，当前进的时候不走直线，因此我们要不断地改写延迟的时间，在不断的实验下最后终于完成直线的行走。后面的左转右转进行的比较快。
随后就是避障，避障程序还是第一次接触，我们仔细看了电路图，明白了原理，开始程序的调试，这个程序感觉和寻迹有点像，由于小车是靠碰到墙壁的时候转动，所以要有后退的过程，避障的最终目的是走迷宫，所以我们在双触须都碰到的时候后退并且右转。旋转角度是90°。
在寻迹的时候，还是传感器的原因，要紧贴着地面才能收到信号，这次寻迹小车本身速度不快，所以没有改变前进的速度，按照上次直流小车的寻迹经验，很快编号程序。可是转弯的时候由于转弯延迟太大，小车不稳，只有改变小车转弯的延迟，经过几次实验完成了寻迹。
最后我们开始校园游的设计，这个线路图比较复杂，进过观察，和把小车拿在手上在轨迹运行上的实验，设计出来的初步想法：一般情况时是利用底部的红
外传感器寻迹，当遇到三叉口我们让程序左转，遇到十字路口时左转地图上的地点时，受到阻挡，先后退一段时间，然后旋转180，然后寻迹。我们按照这个思路设计程序，最后实验时候在第一遍的时候有几个地方走不到。由于时间问题没有改完。
2.3两轮步进电机智能小车
2.3.1步进电机原理
1、电机的工作原理
2-3-1
U相通电，V、W相不通电——转子齿1和3与U对齐。而V、W两相的定、转子齿各错开30°V相通电，U、W相不通电——转子齿2和4与V对齐，转子顺时针方向旋转30 °W相通电，U、V相不通电——转子齿1和3与W对齐，转子又顺时针方向旋转30 °。定子绕组按U—V—W顺序轮流通电，转子就顺时针方向一步一步地移动，各相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。
2、步进电动机的环形分配器