⑥录制仿真动画，分析结果是否合理。
2.运用MATLAB对给定伺服控制系统进行建模与仿真 （1）单闭环控制系统
在MATLAB/Simulink环境下，找到图1.2中对应的模块，并按给定的参数建立系统数学模型（如图1.9所示），其中PID控制器的参数设置为P?0.5和I?11。
图1.9 转速单闭环V-M系统的动态结构图
分别在以下三种情况下，进行仿真，并保存转速曲线图： ①在不计干扰的情况下，将给定信号设置为单位阶跃信号；
②给定信号设置为0（不加给定信号），单位阶跃信号作为干扰信号； ③给定信号为单位阶跃信号，并在0.5秒时加入一个幅值为3的阶跃信号作为干扰信号。
（2）双闭环控制系统
对双闭环控制系统而言，将其分为电流环和转速环分别进行MATLAB计算与仿真。
电流环的动态结构图如图1.10所示，图中电流调节器参数设置为P?0.32和
I?25。
分别以下两种情况下，进行仿真实验，并分析电流环的性能、保存仿真结果： ①忽略干扰，给定信号用单位阶跃信号代替；
②分别加入两个干扰信号（用单位阶跃信号代替），绘制扰动曲线。 转速环的动态结构如1.11，图中，扰动信号3代表负载变化引起的扰动；扰动信号2代表电网电压波动、晶闸管整流与移相触发器参数变化引起的扰动。
针对图1.11，通过两个实验分析系统的动态性能：
①忽略扰动影响，在单位阶跃信号作用下，绘制系统的转速变化曲线； ②转速环抗扰动过程的仿真，在2、3出分别加入扰动信号，绘制扰动响应曲
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线。
图
1.10
电流
环动
态结构
图
。
input1电流环滤0.0021波s+1平衡电流电调PID流环0.002节1器滤s+1干波扰21限幅电流反馈晶系0.072干30扰3闸0.00167数2管s+1电动机0.01281/0.4电枢s+1I112
电流环滤波10.002s+1转速环平衡滤波1In1转速调节器0.01s+1PID10.002s+1电流环平衡滤波21PID电流调节器300.00167s+1晶闸管0.07230.0128s+1s电动机电枢传动n0.13610.01s+1转速环滤波0.0067转速反馈系数1.11 V-M
直流调速系统动态结构图双闭环图
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2.5701七、思考题
1、运用Pro/ENGINEER进行机构运动仿真的一般步骤是什么？ 2、创建系统动态结构图的一般步骤是什么？ 八、实验报告
实验报告基本内容详见附件。 九、其它说明
认真阅读相关实验设备注意事项，正确使用各实验设备。
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附件: 学生实验报告基本内容要求
机电系统仿真实验报告
班级&学号： 姓名：
一．实验预习
1.实验目的
2.实验原理
二．实验记录
1.机构3D建模与仿真
保存四连杆机构的3D模型，观察机构铰接点的运动情况并绘制运动曲线。
2. 运用MATLAB对给定伺服控制系统进行建模与仿真 （1）单闭环控制系统
分别保存并打印以下三种情况的转速曲线图：
①在不计干扰的情况下，将给定信号设置为单位阶跃信号；
②给定信号设置为0（不加给定信号），单位阶跃信号作为干扰信号；
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