图2.1 电容水箱控制系统图
2.1.4单容水箱液位定值控制调试
系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
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PID控制器是一种线性控制器，它是根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差
将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合可以构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。它的控制规律为
写成传递函数形式为
调试结果:
输入p=30.00，i=20.00，d=0.01调试可得到下图。
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图2.2 单容水箱控制系统调试图
2.1.5 CAD图
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图2.3 单容水箱控制系统CAD图
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图2.4 单容水箱控制系统电气图
2.2液位、流量串级控制系统实训 2.2.1智能仪表
智能仪表是整个系统的重要部分，它是控制中心，它将测量信号运算后，得出控制信号并传给控制器。仪表的测量信号为传感器的输出信号，此处经过电阻将电流信号转换成1—5V（0.2—1V）的电压信号，即AI0+、AI0-为1—5V信号输入；AI1+、AI1-为0.2—1V信号输入。AO0+( AO1+)、AO0-( AO1-)为仪表的控制信号输出端，4—20mA的电流控制执行器的输出。如图2.5 所示。仪表外给定是通过外部输入的1—5V电压信号来设定仪表设定值的。其它报警等端子为扩展备用。
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