3．根据实验所得响应曲线，把广义对象当作有纯滞后的一阶惯性环节：
G0(s)?KoKo1/?e??os另有版本写成：G0(s)?e??os?e??s
To?s?1To?s?1To?s?1找出广义对象的特性参数K0、T0、?0
Ko??y/(ymax?ymin)?x/(xmax?xmin)1Po?Ko
4．响应曲线法整定参数的公式
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5．4-5．几种整定方法的比较
综合习题、实用题
1．简单控制系统由哪几部分组成？
答：简单过程控制系统的结构与组成：指由一个测量变送器、一个控制器、一个执行器（控制阀）和一个对象（四个基本环节）所构成的单闭环控制系统。
2．为什么希望控制通道放大系数K0要大、时间常数T0小、纯滞后时间?0越小越好？而干扰通道的放大系数Kf尽可能小、时间常数Tf尽可能大？
答：控制通道放大系数K0大，操纵变量的变化对被控变量的影响就大、控制作用对扰动的补偿力强、余差也小；但K0太大，会使系统的稳定性下降。
在相同的控制作用下，时间常数T0小，被控变量变化快；但时间常数T0过大或太小，在控制上都存在一定困难。 滞后时间?0的存在，使得控制作用总是落后于被控变量的变化，造成被控变量的最大偏差增大、控制质量下降。 干扰通道：
放大系数Kf大，对控制作用不利，因此尽可能小；时间常数Tf大，扰动作用比较平缓，被控变量变化平稳。
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3．对某过程控制系统的对象采用衰减曲线法试验时测得
PS?30%，Tr?5s。试用衰减曲线法按衰减比
n?10:1确定PID调节器的参数。
解：查表6-3：计算PID参数
P?0.8PS/?0.8?30%?24%；TI?1.2Tr?1.2?5?6s；TD?0.4Tr?0.4?5?2s4．对某过程控制系统的对象采用衰减曲线法试验时测得
PS?50%，TS?10s。试用衰减曲线法按衰减比
n?4:1确定PID调节器的参数。
解：查表6-3：计算PID参数
P?0.8PS?0.8?50%?40%；TI?0.3TS?0.3?10?3s；TD?0.1TS?0.1?10?1s5．某控制系统用n?4:1衰减曲线法确定调节器的参数，测得?S?50%，TS?5min。试确定采用PI 作用和PID作用时的控制器参数。
解：查表：计算PI参数
??1.2?S?1.2?50%?60%；TI?0.5TS?0.5?5?2.5min计算PID参数
??0.8?S?0.8?50%?40%； TI?0.3TS?0.3?5?1.5min；TD?0.1TS?0.1?5?0.5min6．某控制系统采用DDZⅢ型控制器，用临界比例度法确定调节器的参数；测得：
?K?30%，TK?3min。试确定采用PI作用和PID作用时的控制器参数。
解：查表：计算PI参数
??2.2?K?2.2?30%?66%；TI?0.85TK?0.85?3?2.55min计算PID参数
??1.7?K?1.7?30%?51%；TI?0.5TK?0.5?3?1.5min；TD?0.125TK?0.125?3?0.375min7．某控制系统用临界比例度法确定调节器的参数，测得?K?20%，TK?4min。试确定采用P作用、PI作用和PID作用时的控制器参数。
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解：查表：P作用时的参数
??2?K?40%
计算PI参数
??2.2?K?2.2?20%?44%；TI?0.85TK?0.85?4?3.4min计算PID参数
??1.7?K?1.7?20%?34%；TI?0.5TK?0.5?4?2min；TD?0.125TK?0.125?4?0.5min8．某控制系统用n?4:1衰减曲线法确定调节器的参数，测得?S?40%，TS?6min。试确定采用P作用、PI作用和PID作用时的控制器参数。
解：查表：计算P作用参数
???S?40%
计算PI参数
??1.2?S?1.2?40%?48%；TI?0.5TS?0.5?6?3min计算PID参数
??0.8?S?0.8?40%?32%； TI?0.3TS?0.3?6?1.8min；TD?0.1TS?0.1?6?0.6min'9．某控制系统用n?10:1衰减曲线法确定调节器的参数，测得?S?50%，Tr?2min。试确定采用PI作用和
PID作用时的控制器参数。
解：查表：计算PI参数
??1.2?S'?1.2?50%?60%；TI?2Tr?2?2?4min计算PID参数
??0.8?S'?0.8?50%?40%； TI?1.2Tr?1.2?2?2.4min；TD?0.4Tr?0.4?2?0.8min每六章常用高性能过程控制系统
6．0．前言
1．当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，采用简单控制系统往往控制质量较差，满足不了工艺上的要求，
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这时，可考虑采用串级控制系统。
2．前馈控制的原理是：当系统出现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根据扰动量的大小改变控制变量，以抵消扰动对被控参数的影响。
6．1．串级控制系统
6．1-1．串级控制系统基本结构及工作过程 1．结构特点：
⑴系统有两个闭合回路，形成内外环。主变量是工艺要求控制的变量，副变量是为了更好地控制主变量而选用的辅助变量。
⑵主、副调节器是串联工作的，主调节器的输出作为副调节器的给定值。 6．1-2．串级控制系统特点
1．主环控制通道时间常数缩短，改善了系统的动态性能。
2．副回路的引入，提高了系统的工作频率，也改善了系统的动态性能。 3．串级系统特点总结：
⑴对进入副回路的干扰有很强的克服能力；
⑵改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率；对进入主回路的干扰控制效果也有改善； ⑶对负荷或操作条件的变化有一定自适应能力。 6．1-3．串级控制系统的设计与参数整定 6．1-4．串级控制系统的适用范围
1．适用于容量滞后较大的过程：选容量滞后较小的辅助变量，减小时常，提高频率
2．适用于纯滞后较大的过程：（图6－9, ）工艺要求：过滤前的压力稳定在250Pa;特点：距离长，纯滞后时间长。仿丝胶液压力与压力串级控制
3．适用于干扰变化剧烈、幅度大的过程： 4．适用于参数互相关联的过程： 5．适用于非线性过程
6．1-5．串级控制系统的主要特点有： 1．对进入副回路的干扰有很强的抑制能力；
2．能改善控制通道的动态特性，提高系统的快速反应能力； 3．对非线性情况下的负荷或操作条件的变化有一定的适应能力。 6．1-5．主、副调节器调节规律的选择
1．主调调节器调节规律：定值控制；副调调节器调节规律：随动控制 2．主被控参数要无静差→调节器调节规律为PI,PID调节；
3．副被控参数允许有静差→调节器调节规律：P,不引入PI；为保稳定，P选大时，可引入积分；不引入微分。
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