6．1-6．串级控制系统的参数整定 1．逐步逼近整定法
主开环、副闭环，整定副调的参数
副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调节器参数 观察过渡过程曲线，满足要求，所求调节器参数即为
否则，再整定副调节器参数，（此时副回路、主回路都已闭合！）记为 反复进行，满意为止
该方法适用于主、副过程时间常数相差不大，主、副回路动态联系密切，需反复进行，费时较多 2．两步整定法
主、副闭合，主调为比例,比例度为百分之一百，先用4比1衰减曲线法整定副调节器的参数，求得比例度和操作周期；
等效副回路，整定主调参数，求得主回路在4比1衰减比下的比例度和操作周期；根据两种情况下的比例度和操作周期，按经验公式求出主、副调节器的积分时间和微分时间，然后再按先副后主、先比例后积分再微分的次序投入运行，观察曲线，适当调整，满意为止。
3．一步整定法
思路：先根据副过程特性或经验确定副调节器的参数，然后一步完成主调节器的参数的整定。理论依据：主、副调节器的放大系数在0?Kc1?Kc2?0.5的条件下，主、副过程特性一定时，Kc1?Kc2为一常数
⑴ 主、副调节器均置比例控制，根据约束条件或经验确定Kc2 ⑵ 等效副回路，按衰减曲线法整定主调节器参数；
⑶ 观察曲线，在约束条件下，适当调整主、副调节器的参数，满意为止。 7．1-6*．串级控制系统的参数整定
1．串级控制系统的参数整定有逐步逼近法、两步整定法和一步整定法 2．逐步逼近法：
⑴断开主回路，整定副回路、取得参数
⑵整定好的副回路作为主回路的一个环节，整定主回路、取得参数 ⑶主回路、副回路闭环，再次整定副回路、取得参数 ⑷重新整定主回路、取得参数
⑸依次整定副回路、主回路。并循环进行，逐步接近主、副回路最佳控制状态。
3．两步整定法：系统处于串级工作状态，第一步按单回路方法整定副调节器参数；第二步把已经整定好的副回路视为一个环节，仍按单回路对主调节器进行参数整定。
4．一步整定法：所谓一步整定法，就是根据经验，先将副调节器参数一次调好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主调节器参数。
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6．1-7．串级控制系统的方案设计
1．副回路设计中，最重要的是选择副回路的被控参数（串级系统的副参数）。副参数的选择一般应遵循下面几个原则：
⑴主、副变量有对应关系
⑵副参数的选择必须使副回路包含变化剧烈的主要干扰，并尽可能多包含一些干扰 ⑶副参数的选择应考虑主、副回路中控制过程的时间常数的匹配，以防“共振” 的发生 ⑷应注意工艺上的合理性和经济性
2．主、副调节器调节规律的选择：主调节器通常选用PI调节，或PID调节。控制副参数是为了提高主参数的控制质量，对副参数的要求一般不严格，允许有静差。因此，副调节器一般选P调节就可以了。
3．主、副调节器正、反作用方式的确定
对串级控制系统来说，主、副调节器正、反作用方式的选择原则依然是使系统构成负反馈。 选择时的顺序是：
⑴根据工艺安全或节能要求确定调节阀的正、反作用； ⑵按照副回路构成负反馈的原则确定副调节器的正、反作用； ⑶依据主回路构成负反馈的原则，确定主调节器的正、反作用。
6.1-8．某串级控制系统采用两步法整定控制器参数，测得4：1衰减法的过程参数：
若已知主控制器选用PID控制规律，副控制器选用P控制规律。?1S?8%，T1S?100s；?2S?40%，T2S?10s；试求主、副控制器的参数。
解：
?1?0.8?1s?0.8?8%?6.4%T1I?0.3T1S?0.3?100?30s T1D?0.1T1S?0.1?100?10s?2??2S?40%
6．2．前馈控制系统
6．2-1．前馈控制的工作原理及其特点
1．反馈控制的特点与不足：不论是什么干扰，只要引起被调参数的变化，调节器均可根据偏差进行调节。但必须被调参数变化后才进行调节，调节速度难以进一步提高。
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2．前馈控制的特点：
⑴前馈控制器是按是按照干扰的大小进行控制的， 称为“扰动补偿”。如果补偿精确，被调变量不会变化，能实现“不变性”控制。
⑵前馈控制是开环控制，控制作用几乎与干扰同步产生，是事先调节，速度快。 ⑶前馈控制器的控制规律不是PID控制，是由对象特性决定的。 ⑷前馈控制只对特定的干扰有控制作用，对其它干扰无效。 6．2-2．前馈控制系统的结构
1．静态前馈控制系统：所谓静态前馈控制，是前馈控制器的补偿控制规律，只考虑静态增益补偿，不考虑速度补偿。
Y(s)?GF(s)?GB(s)?Go(s)?0F(s)
GF(s)GB(s)??Go(s)2．静态前馈系统结构简单、易于实现，前馈控制器就是一个比例放大器。但控制过程中，动态偏差依然存在。 3．动态前馈控制系统：完全按照补偿控制规律制作控制器。
4．理论上，动态前馈控制能在每个时刻都完全补偿扰动对被控参数的影响。但补偿控制规律比较复杂，常常无法获得精确表达式，也难以精确实现。
5．前馈—反馈复合控制系统：为了克服前馈控制的局限性，将前馈控制和反馈控制结合起来，组成前馈—反馈复合控制系统。
6．2-3．前馈控制的特点及局限性 1．前馈控制的特点
开环控制；比反馈控制及时；补偿器为专用 2．前馈控制的局限性：无法实现对干扰的完全补偿 只能抑制可测干扰； 不能对每个干扰实现补偿；
补偿器难以精确得到，即使得到有时物理上也难以实现 6．2-3．前馈－反馈复合控制
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