图4 转角的控制原理
这个控制单元会操纵一个电机，这个电机会驱动并行转向机来工作。车轮总转向角是这个并行转角与驾驶员在转向盘上施加的转角之和。并行转角可以：通过驾驶员施加的转角而增大； 通过驾驶员施加的转角而减小；在驾驶员未操纵转向盘时就能实现转角。 1.1.2.1主动转向系统控制单元J792
该控制单元位于驾驶员脚坑处的座椅横梁前，它的功能可分成两 个。 基本功能
该控制单元用于计算出并行转角， 以便实现可变转向传动比。 一般 是根据车速和驾驶员所实施的转角来确定的， 如图5所示。 只要系统无故障，这个调节过程就一直在进行着。
图5 主动转向系统控制单元基本功能 辅助功能: 具有稳定作用的介入
ESP 控制单元通过稳定功能来计算出动态行驶时所期望的转向角校正值。这些校正值通过组合仪表-底盘CAN总线被传送给控制单元 J792，如图 6 所示。 控制单元J792将相应的校正值加到计算出的并行转角中。作用到车轮上的就是经过了校正的转向角了。
图6 控制单元J792
有一个安全系统用于监控控制单元的这个校正功能，这个安全系统可以判断出有可能导致执行元件误动 （可能影响安全） 的所有故障。
具体会根据故障情况来采取相应措施，从关闭部分功能直至完全关闭系统。 该控制单元不参与15号线 -CAN- 总线延时。该控制单元通过一个集成的温度传感器来监控，切断极限值为100℃。 1.1.2.2.执行元件
转向角的校正是通过执行元件带动转向主动齿轮转动而实现的，结构如图7所示。
图7 执行元件
这个执行元件由一个轴齿轮构成，这个轴齿轮用一个电机来驱动。这套齿轮装置尤其适用于将较快的转动 （比如电机） 转换成很慢的转动时。基本原理：两个齿数不同的齿轮彼此啮合。在装备了动态转向系统时，由电机直接驱动的齿轮有100个齿，输出齿轮是 102 个齿。在动态转向系统上，与转向盘直接相连的转向轴也与转向主动齿轮相连。这个连接是通过齿轮来实现的。 杯形件与转向轴上部 （它也直接与转向盘相连）通过花键实现无间隙连接。 这个杯形件外形像个
盆，壁薄而有弹性。 这个壁上装备有100个齿的外齿，与之配对使用的是一个内齿圈， 齿数为102个。 这个齿圈与转向轴下部与转向主动齿轮刚性连接。 如果驾驶员转动了转向盘，那么杯形件与齿圈就像轴与轮毂那样运动了，转动动作就传递下去。 这个工作模式与普通转向器是一样的。转向轴上部装有一根空心轴，这个空心轴独立地在执行元件壳体内转动。这个空心轴由一个电机直接驱动，如图8所示。
图8 空心轴
为此，电机的转子在一侧与空心轴连接在一起。空心轴的另一侧与滚动轴承的内圈连接在一起。 这个内圈并不是个精确的圆形，它给滚珠提供的是一个离心的（椭圆）轨道。
轴承外圈是弹性钢圈，轴承内圈的离心外形可以传递到外轴承内圈圈上。 杯形件通过较松的过盈配合装在轴承外圈上。 杯形件的弹性壁也会跟随轴承的离心外形进行变形。由于具有离心， 所以杯形件的外齿并不是在整个圆周上都与齿圈的传统（圆的） 内齿相啮合
的。如果电机工作了， 那么空心轴就被驱动起来了。 滚动轴承内圈就在转动。于是离心形状就随着这个转动而转动。 由于杯形件的齿数与齿圈齿数是不同的，那么在啮合时，杯形件的一个齿就无法精确地与齿圈上的齿槽啮合。杯形件的齿在侧面是呈错开状压到齿圈的齿侧上的。于是齿侧上就作用有一个力，这会导致齿圈产生一个极小的转动。在电机工作时，由于离心率的“转动”，所有的齿在整个圆周上都会暂时出这种错开啮合现象。于是齿圈就会连续转动，那么与之相连的转向主动齿轮也在转动。车轮的转动就会发生变化。这个过程可实现电机转速转向转动齿轮之间约为50∶1的减速比。 1.1.2.3电机
采用的是永久激励型的同步电机。 其转子与空心轴固定在一起， 该转子由8个磁极可变的永久磁铁构成， 如 图9所示。
图9 转子
1.1.2.4动态转向锁
为了能在动态转向系统失灵时保证转向系统回到原来的状态,可以通