波形图。
解：广义对象脉冲传递函数为
?1?e?Ts1?G(z)?Z?G(s)??Z??ss?1???1?0.632z?1?1 ?(1?z)Z????1?s(s?1)?1?0.368z
可以看出，G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内)，故w=0,v=0(单位圆上除外), m=1。针对阶跃输入进行设计，故p=1。于是可设
Φ(z)?z?1c0 Φ(1)?c0?1
解得 c0?1。
闭环脉冲传递函数为
Φ(z)?z?1Φe(z)?1?Φ(z)?1?z?1
则
Φ(z)1?0.368z?1 D(z)??Φe(z)G(z)0.632(1?z?1)z?1?1?2?3Y(z)?R(z)Φ(z)??z?z?z?? ?11?z