机械原理大作业平面连杆机构报告 - 图文

平面连杆机构的运动分析 （题号：平面六杆机构） 一、题目说明 1、题目简介： 如图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。 已知其尺寸参数如下表所示： 组号 l1 l2 l3 l4 l5 l6 α 600 A B C l2-A 2-B 26.5 3-C 67.5 87.5 52.4 43 l2=116.6 l2=111.6 2=126.6 2、题目要求与成员组成及分工： （1）题目要求： 三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线,本组选取题号为：2—A，2—B组。 (2)分工比例：杨帆 40% 10分 曾琪 40% 10 分 彭杰：20% 8 分 二、题目分析 1、建立封闭图形： L1 + L2= L3+ L4 L1 + L2= L5+ L6+AG 2、机构运动分析： a、角位移分析 由图形封闭性得： L1?cos?1?L2?cos?2?L3?cos?3?L4??L1?sin?1?L2?sin?2?L3?sin?3??'L?cos??L?cos??L?cos(?????2)?xG?L6?cos?6?L5?cos?51222?1?L1?sin?1?L2?sin?2?L'2?sin(?????2)?yG?L6?sin?6?L5?sin?5? 将上式化简可得： L2?cos?2?L3?cos?3?L4?L1?cos?1??L2?sin?2?L3?sin?3??L1?sin?1??'L?cos??L?cos(?2??)?L5?cos?5?L6?cos?6?xG?L4 32?3'?L?sin??L?sin(?2??)?L5?sin?5?L6?sin?6?yG332?b、角速度分析 上式对时间求一阶导数，可得速度方程： 化为矩阵形式为：?L2?sin?2??2?L3?sin?3??3?L1?sin?1??1??L2?cos?2??2?L3?cos?3??3??L1?cos?1??1??'?L?sin????L?sin(?2??)??2?L5?sin?5??5?L6?sin?6??6?03332??L3?cos?3??3?L'2?cos(?2??)??2?L5?cos?5??5?L6?cos?6??6?0? ??L2?sin?2?L2?cos?2???L'2?sin(?2??)?'?L2?cos(?2??)?L1?sin?1????L1?cos?1???1????0??0??L3?sin?3?L3?cos?3?L3?sin?3L3?cos?300?L5?sin?5L5?cos?5???2????0????3?L6?sin?6???5?????L6?cos?6???6?0 c、角加速度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为： ??L?sin??L2?cos?2???L'2?sin(?2??)?'?L2?cos(?2??)??L2?cos?2??L2?sin?2??L'2?cos(?2??)?'?L2?sin(?2??)L?sin??L3?cos?3?L3?sin?3L3?cos?3L3?cos?3L3?sin?3L3?cos?3L3?sin?300?L5?sin?5L5?cos?500L5?cos?5L5?sin?5???????0????3??L6?sin?6???5?????L6?cos?6???6?00?L1?cos?1???L1?sin?1?????0??0??2???2???2?0????3???21?L6?cos?6???52???2??L6?sin?6????6?? d、E点的运动状态 ?xE?xG?L6?cos?6?L5?cos?5位移：?y?y?L?sin??L?sin? G6655?E