（5）实训步骤
MES
待1B2=1后，送料电机再次转动，循环上料过程。
样例程序详见配套光盘
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新建一个程序,根据上述控制要求和下面顺控图，编写出相应的程序，并运行通过。
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双导杆气缸
摆台
(二)搬运单元
I/O 接口
单杆气缸
气动机械手
调压过滤器
按钮控制板 走线槽
旋转气缸
电磁阀组
实训桌
电源总开关
电气网孔板
搬运单元总图
万向轮
主机模块
1.主要组成与功能
由气动机械手、气动手指、双导杆气缸、回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、多种类型电磁阀组成。主要完成将工件从上料单元搬运到加工单元待料区工位。
（1） 气动机械手：完成工件的抓取动作，由双向电控阀控制，手爪放松时磁性传感器有信号输出，磁性开关指示灯亮。
（2） 双导杆气缸（双联气缸）：控制机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。 （3） 回转台：采用旋转气缸设计，由双向电控气阀控制机械的左、右摆动。
（4） 单杆气缸：由单向气动电控阀控制。当气动电磁阀得电，气缸伸出，同时将物料送至等待位。
（5） 磁性传感器：用于气缸的位置检测。当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个到位信号。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。
（6） 开关电源：完成整个系统的供电任务。
（7） I/O接口板：完成PLC信号与传感器、电磁信号、按钮之间的转接。 （8） 控制按钮板：用于系统的基本操作、单机控制、联机控制。 （9） 安装支架：用于安装提升气缸及各个检测传感器。
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（10） 电气网孔板：主要安装PLC主机模块、空气开关、开关电源、I/O接口板、各种接线端子等。
2.主要技术指标
（1） 控制电源：直流24V/4.5A （2） PLC控制器（西门子）
（3） 电磁阀：4V110-06-DC 4V120-06-DC 4V130-06-DC （4） 调速阀：出气节流式
（5） 磁性传感器：D-C73L D-A73 D-Z93 （6） 气动机械手：MHZ2-16D （7） 旋转气缸：MSQB20R （8） 双联气缸：CXSM15-100 （9） 单杆气缸：CDJ2KB16-45 3.使用方法
（1） 气源由调压过滤器的左侧气口连接?6气管，另一端接静音气泵。（长时间使用，注意及时将过滤器内的水分排出）
（2） 如使用外部PLC时，可通过转接板与I/O接口连接，详见I/O配置表。（注意：必须将系统原配的主机连接线拔出）
（3） 编制程序（样例程序详见配套光盘）
（4） 接通电源前，先检查各模块电源接线、各控制端子的接线是否正确。 （5） 下载程序。
（6） 运行方式：系统接通电源后，操作按钮控制板，上电、复位、调试。 4.控制面板连线端子排
5.气动回路原理图
气动控制系统是本工作单元的执行机构，该执行机构的逻辑控制功能是由PLC实现的。气
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动控制回路的工作原理见下图。
（1）1B1、1B2为安装在旋转气缸的两个极限工作位置的磁性传感器。1Y1、1Y2为控制旋转气缸的电磁阀。
（2）2B1、2B2为安装在双联气缸的两个极限工作位置的磁性传感器。2Y1、2Y2为控制双联气缸的电磁阀。
（3）3B1、为安装在气动机械手的极限工作位置的磁性传感器。3Y1、3Y2为控制双联气缸的电磁阀。
（4）4B1、4B2为安装在气动机械手的极限工作位置的磁性传感器。4Y1为控制双联气缸的电磁阀。
6.PLC的控制原理图
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7.网络控制
该单元的复位信号、开始信号、停止信号均从触摸屏发出，经过S7-300程序处理后，向各本单元发送控制要求，以实现各站的复位、开始、停止等操作。各从站在运行过程中的状态信号，应存储到该单元PLC规划好的数据缓冲区，以实现整个系统的协调运行。
网络读写数据规划表： 序号 系统输入网络向MES发送数据 上电I0.7 开始I1.0 复位I1.1 调试I1.2 手动I1.3 联机I1.4 停止I1.5 开始灯Q1.0 复位灯Q1.1 200从站数据300主站对应数据功能 从站1（上料） 主站（S7-300） V 10.7 V 11.0 V 11.1 V 11.2 V 11.3 V 11.4 V 11.5 V 13.0 V 13.1 20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 I32.7 I33.0 I33.1 I33.2 I33.3 I33.4 I33.5 I35.0 I35.1 天煌科技 天煌教仪