可以根据这三个传感器的值来判断机器人当前的方向。另外可以根据 4个灰度传感器的平均值来判断机器人在场地上的位置。接近场地中心时，平均值较小，接近场地边沿时，平均值较大。得到这些逻辑，就可以在编写控制程序时使用。
6.4 红外测距传感器的标定
红外测距传感器的输出是非线性的，所以需要对其进行标定。其标定比较简单，使用直尺就可以进行传感器的标定。
6.4 红外开关的校准
由于擂台外70cm处有白色的围栏，为了防止误判断，同时增加红外探测的稳定性，寻敌红外开关的探测距离调在65cm。
6.5 运动轨迹的调校
机器人发现侧边有障碍物并要对障碍物发起攻击时，机器人转弯的幅度要迅速、合适，才能在转弯后面对障碍物并对障碍物发起攻击。另外，不同状态下的行进速度也不一样，例如在没有发现障碍物的时候，行进速度可以稍微降低；当发现敌方机器人在前方时，机器人应该加速前进；当机器人发现正处于边缘时，应该迅速逃离。
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7 总结与展望
本文正是一个本着学习、实践和创新的思想的机器人设计。让机器人根据比赛现场复杂的环境变化，按照自己的想法和目的战斗。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，在吸取知识的同时不断提高自己，不断的走近自己的梦想。
经过一段时间的现场测试，现有机器人的一些设计漏洞也渐渐浮出水面。所以接下去的工作是：
（1）改良现有的硬件结构。底盘的结构需要作更进一步的优化，轮子的固定需要更牢靠；部分关节需要严格按照力学原理重新设计。另外，去掉铲形披风、设计更加合理的普通构形势在必行。
（2）改良电机和电机驱动器。现用的直流空心杯电机由于功率不足，导致驱动力不足，加速缓慢，动作不是很灵活；再加上驱动器最大只能承受10A电流，刹车时无法承受很大的反向电流，制约了机器人的刹车效果。
（3）机器人隐身机构的改进。目前四壁贴的泡沫材料虽然可以减少被对方发现的几率，但隐身效果依然不够理想，所以在隐身材料这一方面上依然需要进行大量的试验。
（4）红外探测模块接收部分由于采用了单级放大，并且没有输出漂移控制电路，降低了该传感器的可靠性；由于没有采用带通滤波器，导致放大电路引入的噪声缩短了该传感器的探测距离。所以，红外接收放大电路需要更进一步的研发。
（5）控制器的研发、改良等相关工作；硬件上，开发更小尺寸的控制器，并且使各种接口更加完善，运行更加稳定。软件上，当前控制器的底层软件执行效率有提升空间，另外，完善现有的机器人地图算法，使其自定位效率更高且更加精准，可以有效提高机器人的作战能力。一款稳定的、性能优秀的控制器不仅有利于机器人团队的后续赛事，而且有利于开展教学工作，激发同学们对机器人制作的热情，开拓同学们视野，甚至可以举行校内赛。
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参考文献
[1] 2009武术擂台赛比赛规则2.2.0版.2009.
[2] 杨学军,丁盖盖.防守型武术擂台机器人的研究与实践[J]. 机器人技术与应用.2009（4）：44-46. [3] 李卫国,王志刚.进攻型武术擂台机器人的研究与实践[J]. 机器人技术与应用.2009（4）：41-43. [4] 郝俊青.武术擂台赛机器人的设计策略[J]. 科技情报开发与经济.2009，19（9）：124-126. [5] InnoSTAR实验指导书.2009
[6] 林浩岳，章敏鹏，周增元.韩山师范学院“韩鹰队”队伍描述[D].韩山师范学院,2008. [7] 张俊.匠人手记[M].北京航空航天大学出版社.2008.107-113. [8] 王志良，周桌，靳松.竞赛机器人制作技术[M].机械工业出版社,2007.
[9] 江海波,王桌然,耿德根.深入浅出AVR单片机--从ATmega48/88/168开始[M].北京：中同电力出版社，2008：34—37.
[10] Cang Ye, Johann Borenstein. Characterization of a 2-D Laser Scanner for Mobile Robot Obstacle Negotiation. In 编者，edited. Proc. IEEE Int.Conf. On Robotics and Automation, Washington DC, December 2002, pp.2512-2518.
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附录1 CDS5500机器人舵机控制程序
CDS5500数字舵机的控制程序例子如下：（MCU：Mega128，Crystal：8Mhz） #include
#define TXD_ENABLE PORTD&=~(1<<6) #define RXD_ENABLE PORTD|=(1<<6)
typedef unsigned char uint8; /* 无符号8位整型变量 */ typedef signed char int8; /* 有符号8位整型变量 */ typedef unsigned short int uint16; /* 无符号16位整型变量 */ typedef signed short int int16; /* 有符号16位整型变量 */ typedef unsigned long int uint32; /* 无符号32位整型变量 */ typedef signed long int int32; /* 有符号32位整型变量 */
uint8 Parameter[20]={0x1e,0x00,0x01,0x00,0x02}; //位置和速度控制数据队列 //UART0 initialize // desired baud rate: 1M // actual: baud rate:1M (0.0%) // char size: 8 bit // parity: Disabled
void uart0_init(void) //因为采用的是8M的晶振，所以采用倍速的方式产生1M的波特率 {
UCSR0B = 0x00; //disable while setting baud rate UCSR0A = 0x02; //设置为倍速模式
UCSR0C = 0x06; //设置串口以8位数据传送数据 UBRR0L = 0x00; //设置波特率 UBRR0H = 0x00; //设置波特率
UCSR0B = 0x98; //开串口0的发送使能，以及接受使能 }
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void init_devices(void) {
//stop errant interrupts until set up CLI(); //disable all interrupts uart0_init();
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized }
void TxPacket(uint8 ID, uint8 ParameterLength,uint8 Instruction) {
uint8 i; uint16 j;
uint16 checksum=0;
TXD_ENABLE;
UDR0=0xFF;
while ( !( UCSR0A & (1< UDR0=0xFF; //发送两个字头； while ( !( UCSR0A & (1< UDR0=ID; //发送ID； while ( !( UCSR0A & (1< UDR0=ParameterLength+2; //发送字长； while ( !( UCSR0A & (1< UDR0=Instruction; //发送指令 for(i=0;i while ( !( UCSR0A & (1< } //发送所有参数 checksum=ID+ParameterLength+Instruction+2; for(i=0;i 11 while ( !( UCSR0A & (1<