搬运运动轨迹图例 程序点说明
程序点 程序点 1 程序点 2 程序点 3 程序点 4 程序点 5 程序点 6 程序点 7 说明 机器人原点 移动中间点 搬运临近点 搬运作业点 搬运中间点 搬运中间点 搬运中间点 吸盘动作 吸取 吸取 吸取 吸取 程序点 程序点 8 程序点 9 程序点 10 程序点 11 程序点 12 程序点 13 说明 吸盘动作 搬运中间点 吸取 搬运中间点 吸取 搬运作业点 放置 搬运规避点 移动中间点 机器人原点
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冷加工搬运机器人作业示教流程
5.3.1 冷加工搬运作业 ( 1) 示教前的准备
1) 确认自己和机器人之间保持安全距离。 2) 机器人原点确认。 (2) 新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“ Handle_cold” 。 (3) 程序点的登录
示教模式下，手动操作移动龙门搬运机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 13 ，程序点 1 和程序点 13 需设置在同一点，可方便编写程序，此外程序点 1 至程序点 13 需处于与工件、夹具互不干涉位置。
冷加工搬运作业示教
程序点 示教方法 程序点 1 ? 按第 3 章手动操作机器人要领移动机器人到搬运原点。 （机器人原点） ? 插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 1 为搬运机器人原点。 程序点 2 ?手动操作搬运机器人到移动中间点，并调整吸盘姿态。 （移动中间点） ?插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 2 为搬运机器人作业移动中间点。 程序点 3 ? 手动操作搬运机器人到搬运作业临近点，并调整吸盘姿态。 ( 搬运临近点 ) ?插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 3 为搬运机器人作业临近点。 ?手动操作搬运机器人移动到搬运起始点且保持吸盘位姿不变。 程序点 4 ?插补方式选择“直线插补”。 （搬运作业点） ?再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ?若有需要可直接输入搬运作业命令。 ? 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整吸盘姿态。 程序点 5 ? 插补方式选择“直线插补”。 （搬运中间点） ? 确认并保存程序点 5 为搬运机器人作业中间点。 ? 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整吸盘姿态。 程序点 6-9 ? 插补方式选择“ PTP ”。 （搬运中间点） ? 确认并保存程序点 6-9 为搬运机器人作业中间点。 ?手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整吸盘位姿以适合安放工件。 程序点 10 ? 插补方式选择“直线插补”。 （搬运作业点） ? 再次确认程序点，保证其为作业终止点。 ? 若有需要可直接输入搬运作业命令。 12
程序点 示教方法 ? 手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。 程序点 11 ? 插补方式选择“直线插补”。 ( 搬运规避点 ) ? 确认并保存程序点 11 为搬运机器人作业规避点。 ? 手动操作搬运机器人到移动中间点，并调整吸盘姿态。 程序点 12 ? 插补方式选择“ PTP ”。 （移动中间点） ? 确认并保存程序点 12 为搬运机器人作业移动中间点。 ? 手动操作搬运机器人到机器人原点。 程序点 13 ? 插补方式选择“ PTP ”。 ( 机器人原点 ) ? 确认并保存程序点 13 为搬运机器人原点。
(4) 设定作业条件
1 ）在作业开始命令中设定搬运开始规范及搬运开始动作次序。 2 ）在搬运结束命令中设定搬运结束规范及搬运结束动作次序。
3 ）手动调节相应大小的负压。依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置 搬运工艺参数。 (5) 检查试运行
1 ）打开要测试的程序文件。 2 ）移动光标到程序开头位置。
3 ）按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现搬运机器人单步或连续运转。 (6) 再现搬运
1 ）打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上 的【模式开关】设定到“再现 / 自动”状态。
2 ）按示教器上【伺服 ON 按钮】，接通伺服电源。 3 ） 按【启动按钮】，搬运机器人开始运行。
5.3.2 热加工搬运作业
模锻工件搬运为例，选择关节式（ 6 轴），末端执行器为夹钳式，采用在线示教方式为机器人输入搬运作业程序，此程序由编号 1 至 10 的 10 个程序点组 成。
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热加工搬运机器人轨迹图例
(1) 示教前的准备
1 ）确认自己和机器人之间保持安全距离。
2 ）机器人原点确认。通过机器人机械臂各关节处的标记或调用原点程序复位机器人。
(2) 新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“ Handle_hot ”。 (3) 程序点的登录
示教模式下，手动操作移动搬运机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 10 ，程序点 1 和程序点 10 需设置在同一点，可方便编写程序，此外程序点 1 至程序点 10 需处于与工件、夹具互不干涉位置。
热加工搬运作业示教
程序点
示教方法 14 程序点 程序点 1 （机器人原点） 示教方法 程序点 2 ( 搬运临近点 ) 程序点 3 （搬运作业点） 程序点 4 （搬运中间点） 程序点 5-6 （搬运中间点） 程序点 7 （搬运中间点） ? 按第 3 章手动操作机器人要领移动机器人到搬运原点。 ? 插补方式选择“ PTP ”。 ? 确认并保存程序点 1 为搬运机器人原点。 ?手动操作搬运机器人到搬运作业临近点，并调整夹钳姿态。 ? 插补方式选择“ PTP ”。 ? 确认并保存程序点 2 为搬运机器人作业临近点。 ? 手动操作搬运机器人移动到搬运起始点且保持夹钳位姿不变。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ? 若有需要可直接输入搬运作业命令。 ?手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?确认并保存程序点 4 为搬运机器人作业中间点。 ?手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 ?插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 5-6 为搬运机器人作业中间点。 ? 手动操作搬运机器人到搬运中间点，并适度调整夹钳姿态。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?确认并保存程序点 7 为搬运机器人作业中间点。 ? 手动操作搬运机器人移动到搬运终止点且调整夹钳位姿以适合安放工件。 ?插补方式选择“直线插补”。 ?再次确认程序点，保证其为作业终止点。 ?若有需要可直接输入搬运作业命令。 ? 手动操作搬运机器人到搬运作业规避点。 ?插补方式选择“直线插补”。 ? 确认并保存程序点9 为搬运机器人作业规避点。 ? 手动操作搬运机器人到机器人原点。 ? 插补方式选择“ PTP ”。 ?确认并保存程序点 10 为搬运机器人原点。 程序点 8 （搬运作业点） 程序点 9 ( 搬运规避点 ) 程序点 10 ( 机器人原点 )
5.4.1 周边设备
常见的搬运机器人辅助装置有增加移动范围的 滑移平台、合适的 搬运系统装 置 和 安全保护装置 等。
1) 滑移平台 增加滑移平台是搬运机器人增加自由度最常用的方法，可安装在 地面上或龙门框架上。
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