2) 搬运系统 主要包括 真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置 等，此部 分装置均为标准件，企业常用空气控压站对整个车间提供压缩空气和抽真空。
5.4.2 工位布局
常见搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字 等布局。
L 型布局 将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，大限度节约地面资源。
L 型布局
环状布局 又称“岛式加工单元”，以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产、节约空间，适合小空间厂房作业。
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环状布局
“一”字布局 直角桁架机器人通常要求设备成一字排列，对厂房高度、长度具有一定要求，工作运动方式为直线编程，很难能满足对放置位置、相位等有特别要求工件的上下料作业需要。
“一”字排列布局
扩展与提高
搬运机器人技术的新发展 1 ．机器人系统
操作机 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R-2000iB ，有紧凑的手腕结构、狭小的后部干涉区域、可高密度布置机构等特点；瑞士 ABB 公司推出的 IRB 6660- 100/3.3 ，解决坯件大、重、距离长等压机上下料的难题，缩短生产节拍，是处理大坯件最快速的压机上下料机器人。
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FANUC R-2000iB ABB IRB 6660-100/3.3
控制器 实现同时对几台机器人和几个外部轴的协同控制，如 FANUC 推出的机器人控制柜R-30iA ，可实现散堆工件搬运，大幅度提高 CPU 的处理能力，增加最新软件功能，实现机器人的智能化与网络化，有高速动作性能、内置视觉功能、散堆工件取出功能、故障诊断功能优点。
散堆工件的拾取与搬运
示教器 COMAU 公司的无线示教器 WiTP 与机器人控制单元之间的连接 “配对－解配 对”安全连接程序，多个控制器可由一个示教器控制。它可与其他 Wi- Fi 资源实现数据传送与接收，有效范围达 100m ，且各系统间无干扰。
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COMAU 无线示教器 WiTP
2 ．传感技术
传感技术运用到搬运机器人中，拓宽了搬运机器人的应用范围，提高了生产效率，保证了产品质量的稳定性和可追溯性。
3． 维广域传感器
搬运机器人视觉传感系统
搬运机器人传感系统的流程是：视觉系统采集被测目标的相关数据，控制柜内置相应系统进行图象处理和数据分析，转换成相应数据量，传给搬运机器人，机器人以接收到的数据为依据，进行相应作业。
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小型工件散堆拾取
3 ．AGV 搬运车
AGV 搬运车是一种无人搬运车 (Automated Guided Vehicle) ，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常AGV 搬运车可分为 列车型、平板车型、带移载装置型、货叉型 及 带升降工作台型。
列车型 最早开发的产 品，由牵引车和拖车组 成，一辆牵引车可若干 节拖车，适合成批量小 件物品长距离运输，在 仓库离生产车间较远时 运用广泛。 列车型 AGV
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