CN2－9 报警消除 ALRS Type1 P,S 报警清除输入端子 ALRS ON：清除系统报警 ALRS OFF：保持系统报警 位置偏差计数器清零输入端子 CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零 外部模拟速度指令输入端子，单端方式，输入阻抗10千欧姆，输入范围－10V～＋10V。 模拟输入的地线。 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF 伺服报警输出端子。可以用PA27参数来改变报警输出电平高或低有效。 定位完成输出端子 COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON 外接超程保护信号，信号有效时产生Err—32报警 控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端 1． 编码器A、B、Z信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）； 2． 非隔离输出（非绝缘）。 CN2－23 CN2－12 CN2－13 CN2－1 偏差计数器清零 模拟量输入端 模拟量输入地 CLE Vin Vingnd Type1 Type4 Type2 P S P,S 伺服准备好输出 SRDY CN2－15 CN2－14 伺服报警输出 定位完成输出 ALM COIN Type2 Type2 P,S P CN2－4 CN2－3 CN2－17 CN2－16 CN2－22 CN2－10 CN2－24 CN2－11 CN2－2 超程保护 输出端子 的公共端 编码器A相信号 RSTP DG AOUT＋ AOUT－ Type1 Type5 P,S P,S 编码器B相信号 BOUT＋ BOUT－ Type5 P,S P,S 编码器Z相信号 ZOUT＋ ZOUT－ Type5 P,S P,S 编码器Z相集电极开路输出 CZ Type6 P,S 1． 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）； 2． 非隔离输出（非绝缘）； 3． 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接受。 编码器Z相输出端子的公共端 外部指令脉冲输入端子 注1：用PA--9设定脉冲输入方式 1）指令脉冲＋符号方式 2）CCW/CW指令脉冲方式 屏蔽地线端子 CN2－5 CN2－18 CN2－6 CN2－19 CN2－7 CN2－25 编码器Z相输出的公共端 指令脉冲PLUS输入 指令脉冲SIGN输入 屏蔽地线 CZCOM PULS＋ PULS－ SIGN＋ SIGN－ FG Type3 Type3 P P - 16 -
4．反馈信号端子CN1 端子号 信号名称 表3.3 反馈信号端子CN2 端子记号 颜色 记号 I/O 方式 伺服电机光电编码器用＋5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。 功能 CN1－5 5V电源 ＋5V CN1－6 CN1－17 CN1－18 CN1－1 电源公共地 0V CN1－2 CN1－3 CN1－4 CN1－16 CN1－24 编码器A＋输入 A＋ Type4 CN1－12 编码器A－输入 A－ CN1－23 编码器B＋输入 CN2－11 编码器B－输入 CN2－22 编码器Z＋输入 CN2－10 编码器Z－输入 B＋ B－ Z＋ Z－ Type4 Type4 Type4 Type4 Type4 Type4 CN1－21 编码器U＋输入 U＋ CN1－9 编码器U－输入 U－ CN1－20 编码器V＋输入 V＋ CN1－8 编码器V－输入 V－ CN1－19 编码器W＋输入 W＋ CN1－7
编码器W－输入 W－ 与伺服电机光电编码器A＋相连接 与伺服电机光电编码器A－相连接 与伺服电机光电编码器B＋相连接 与伺服电机光电编码器B－相连接 与伺服电机光电编码器Z＋相连接 与伺服电机光电编码器Z－相连接 与伺服电机光电编码器U＋相连接 与伺服电机光电编码器U－相连接 与伺服电机光电编码器V＋相连接 与伺服电机光电编码器V－相连接 与伺服电机光电编码器W＋相连接 与伺服电机光电编码器W－相连接 - 17 -
3．3 I/O接口原理
1．开关量输入接口
图3-8 Type1 开关量输入接口
（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA；
（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。 2．开关量输出接口
图3-9 Type2 开关量输出接口
（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器
损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因
此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续
流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3．脉冲量输入接口
图3-10 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式
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图3-11 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式
（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；
（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器； （3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～
15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC＝24V，R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，
会使伺服驱动器损坏。 （5）脉冲输入形式详见表3.4 箭头表示计数沿，表3.5 是脉冲输入时序及参数。
表3.4 脉冲输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉 冲 列 PULS 0 符 号 SIGN 指令脉冲＋符号 CCW脉冲列 CW脉冲列 PULS SIGN 表3.5 脉冲输入时序参数 差分驱动输入 >2uS >1uS >1uS <0.2uS <0.2uS >1uS >8uS >4uS >4uS <0.2uS <0.2uS >1uS - 19 -
1 CCW脉冲/ CCW脉冲 参数 tck th tl trh trl ts tqck tqh tql tqrh tqrl tqs 单端驱动输入 >5uS >2.5uS >2.5uS <0.3uS <0.3uS >2.5uS >10uS >5uS >5uS <0.3uS <0.3uS >2.5uS
图3-12 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
图3-13 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
图3-14 伺服电机光电编码器输入接口
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