9. 某单位反馈系统的开环传递函数为：
试求：
(1) 实轴上的分离点和与该点对应的增益K；
(2) 当有两个闭环特征根位于虚轴上时，系统的增益值和特征根； (3) K=6时的闭环特征根； (4) 画出根轨迹图。
自动控制原理A第5次作业
一、不定项选择题(有不定个选项正确，共3道小题)
1. 控制系统频率特性的图示表示方式有： [不选全或者选错，不算完成] (A) 根轨迹图 (B) Bode图 (C) Nyquist图 (D) 信号流图
BC
2. 如果已知一系统G(s)，p是开环极点在s右半平面的个数，当?从-∞变化到∞时，下列关于该系统奈奎斯特（Nyquist）曲线描述正确的是： [不选全或者选错，不算完成]
(A) 奈奎斯特曲线不包围(-1,j0)点，且p=0，则闭环系统稳定。 (B) 奈奎斯特曲线按逆时针方向包围(-1,j0)点p周，则闭环系统稳定。 (C) 奈奎斯特曲线按顺时针方向包围(-1,j0)点p周，则闭环系统稳定。
(D) 奈奎斯特曲线按顺时针方向包围(-1,j0)点p周，无论p为何值，闭环系统不稳定。
ABD
3. 在一阶惯性环节的伯德图中，当ω→∞ 时，其相位为： [不选全或者选错，不算完成] (A) 45° (B) -45° (C) 90° (D) -90°
D
三、主观题(共6道小题)
4. 奈奎斯特稳定性判据 是依据开环频率特性来判断闭环系统稳
定性的一种准则，其数学基础是复变换数中的幅角原理。
5. 开环频率特性的幅值等于１所对应得频率称为 ；在开环频率特性的相角等于-180度的角频率上，开环频率特性的幅值的倒数称为系统的 。
截止频率（或幅穿频率） 幅值裕度
6. 根据奈奎斯特稳定判据，若N=-2，P=2，则Z= ，可判断该系统为闭环 。
N+P=0 稳定
7. 某控制系统的开环传递函数为：
试在下图中绘制该系统开环频率特性的对数幅频特性曲线。
8.
某条件稳定的系统的极坐标图如下图所示。