KUKA机器人集成标准 页 码 6/69 按下主菜单按键，并选择菜单序列配置 > 用户组。 然后按下登录...。 1.8 选定用户组安全维护人员。
1.9 输入密码（默认： kuka），然后用登录确认。 1.10确认信息 KSS15068 和 KSS00404：
? 按下主菜单按键，并选择菜单序列配置 > 安全配置。
? 在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。 (>>> 图 1-4 ) 在该列表中选中字段： 机器人或 RDC 存储器首次投入运行。
图 1-4: 故障排除助手
在所选中字段的下面即显示排除建议。
在此选中字段： 如果您想立即启用安全配置，请将其激活。 按下按键现在激活。 窗口通用自动打开。 (>>> 图 1-5 )
第6页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 7/69
图 1-5: 窗口“ 通用”
? 窗口通用通过关闭图标
关闭。
? 即显示以下信息： 已成功保存改动。
用按键 OK 确认。
1.11确认信息KSS12017 （在此过程中要区分两种情况）： 机器人有 X11 时的方法： 用防护门上的确认键确认。
? 机器人无 X11 时的方法 (IBN-T1)： 按下主菜单按键，并选择菜单序列
投入运行 > 售后服务 > 投入运行模式。或使用X11短接。 KR C4 处于待机状态。 现在可实施首次投入运行的整个步骤。
第7页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 8/69
图 1-4: 故障排除助手
在所选中字段的下面即显示排除建议。
在此选中字段： 如果您想立即启用安全配置，请将其激活。 按下按键现在激活。 窗口通用自动打开。 (>>> 图 1-5 )
第8页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 9/69
图 1-5: 窗口“ 通用”
窗口通用通过关闭图标关闭。
即显示以下信息： 已成功保存改动。 用按键 OK 确认。
确认信息KSS12017 （在此过程中要区分两种情况）：
? 机器人有 X11 时的方法： 用防护门上的确认键确认。
? 机器人无 X11 时的方法 (IBN-T1)： 按下主菜单按键，并选择菜单序列 投入运行 > 售后服务 > 投入运行模式。或使用X11短接。 KR C4 处于待机状态。 现在可实施首次投入运行的整个步骤。
5.2机器人周边设备通讯及配置
5.2.1机器人与PLC接口通讯
现场采用Profibus总线（图2.1）
第9页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 10/69
图2.1
1.1 将现场总线主机粘贴到项目中操作步骤如下：
? 在窗口项目结构的选项卡设备中展开树形结构，直到节点总线结构可见。 ? 用右键点击总线结构并在相关菜单中选择添加。 窗口 DTM 选择随即打开。 ? 选定所需现场总线主机并用 OK 确认。 该主机即被纳入树形结构中。 1.2 配置现场总线主机操作步骤如下
? 在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击现场总线主机。 ? 在相关菜单中选择设置 ...。 一个含有设备数据的窗口打开。 ? 根据需要设定数据，随后用 OK 保存。 1.3 配置设备操作步骤如下：
? 在窗口项目结构的选项卡设备中用右键点击设备。
? 在相关菜单中选择设置 ...。 一个含有设备数据的窗口打开。 ? 根据需要设定数据，随后用 OK 保存。 1.4 连接输入端与输出端操作步骤
? 点击按键打开接线编辑器。 窗口输入输出接线打开。 ? 在窗口左半侧的选项卡 KR C 输入 / 输出端 中选定需接线的机器人控制系 统范围，例如：数
字输入端。信号在窗口输入输出接线的下半部分显示。 ? 在窗口右半侧的选项卡现场总线中选定设备。
? 将机器人控制系统的信号用 Drag&Drop （拖放）拉到设备的输入或输出端上。 （或反之将设
备的输入或输出端拉到机器人控制系统的信号上。）信号就此连接完毕。
第10页，共69页