KUKA机器人集成标准 页 码 11/69
5.2.2机器人与焊枪、焊机接口配置
2.1 机器人焊接参数配置
? 将机器人焊枪进行零点校正；
? 在TP→Servogun_TC中添加eg_extern.src eg_lib_tc.src
? 配置→伺服强扭矩配置→inputs→将
weld end改为205
将
with/without weld current改为1025 将Timer ready改为204；
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? outputs→将weld Start改为220 、program number改为211to214、with/without weld current改
为220
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? 在display→variable→single→将name改为eg_new_timer、将new value改为false
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? 在system中打开sps程序→展开第九行user plc，在第11行输入SpotWeld（）
? 点开program文件夹→新建一个文件夹→点击右侧部分→新建 选择模块→open程序→加入
第14页，共69页 KUKA机器人集成标准 页 码 15/69 home（此点为全局变量，如果在其它程序中有相同的名称，则点相同）和焊接ptp语句
2.2 焊接控制器接线：ST21（小原）系列是工频焊接控制器，SIV21（小原）系列是中频焊接控制器，
两种控制器的接法不一样，如图6.1为工频接法，图6.2为中频接法。移除A12和A14的短接片。
图2.21
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