本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个国家引进的。国产工业机器人目前主要以国内市场应用为主，年出口量为100台左右，年出口额为0.2亿元以上。 目前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬用、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。
在我国，工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。目前，由于机器人技术及研发的落后，工业机器人还主要应用在制造业，非制造业使用的较少。据不完全统计，近几年国内厂家所生产的哦工业机器人有超过一半是提供给汽车行业。由此可见，汽车工业的发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。
从90年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。
在机器人操作方面机制方面：已开发出一些先进的操作机和特种机器人，如AVG、壁面爬行机器人，重复定位精度为0.024mm的装配机器人，可潜入海底6000m的水下机器人，移动机器人，移动遥控机器人等，有些已达到实用化水平并应用于实际工程。在应用工程方面：目前国内已建立了多条弧焊机器人生产线，装配机器人生产线，喷涂生产线和焊接生产线。国内的机器人技术研发力量已达到国际同类产品的先进水平，而整体价格仅为国外同类产品的三分之二甚至一半，具有很好的性能价格比和市场竞争力。
然而，我们的机器人事业起步较晚，在发展的过程中同样受到世界上多个大机器人企业的市场排挤，发展也并非一帆风顺。目前仍然有些难点需要我们克服，例如RV减速机的制造、伺服马达、机器人的控制系统等。在有压力的同时也有动力，不肯服输的中国人也有一些做得比较好的机器人品牌，如新松、广数等。
3
1.4 机器人总体结构类型
工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。
1．4．1.直角坐标机器人结构
直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线
运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到很高的位置精度。但是，直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。
直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体。直角坐标机器人主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。
下图为直角坐标机器人：
1．4．2.圆柱坐标机器人结构
圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种
机器人构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。
示意图如下：
4
3. 球坐标机器人结构
球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种机器
人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。
示意图如下：
4. 关节型机器人结构
关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结
5
构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。
关节型机器人结构，有水平关节型和垂直关节型两种。 下图为六轴机器人：
1.5 工业机器人的组成
工业机器人通常由执行机构、驱动一传动装置和控制系统三部分组成(如下图所示)。
手部执行机构腕部臂部机器人腰部基座部（固定或移动）驱动-传动系统电、液或气驱动装置单关节伺服控制器控制系统关节协调及其它信息交换计算机
6
1）．执行机构
执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。
2）．驱动和传动装置
工业机器人的驱动和传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成一体。传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有伺服电机、液压或气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。
3）．控制系统
控统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时还要完成编程、示教／再现以及和其他环境状况(传感器信息)、工艺要求、外部相关设备(如电焊机)之间的信息传递和协调工作。后者控制各关节驱动器，使各杆按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
7