4.1.1 定时器/计数器 ........................ 错误！未定义书签。 4.1.2 PWM产生程序 ......................... 错误！未定义书签。 4.2 系统程序设计 ............................... 错误！未定义书签。
4.2.1主程序及系统初始化模块 ................ 错误！未定义书签。 4.2.2 中断程序设计 ......................... 错误！未定义书签。 4.2.3 中断子程序模块 ....................... 错误！未定义书签。 4.3键盘/显示模块设计 .......................... 错误！未定义书签。 4.4数字PID控制器 ............................. 错误！未定义书签。
4.4.1 PID控制器原理 ....................... 错误！未定义书签。 4.4.2 数字PID控制器流程图 ................. 错误！未定义书签。
5系统的MATLAB仿真 ................................ 错误！未定义书签。
5.1 系统的建模与参数设置 ....................... 错误！未定义书签。 5.2电机Matlab仿真 ............................ 错误！未定义书签。 结 束 语 .......................................... 错误！未定义书签。 参考文献 .......................................................... 35 致 谢 ............................................................ 36 附 录 .......................................... 错误！未定义书签。7
1 绪论
1.1直流电机的发展及设计背景
直流电机问世已有一百四十多年的历史。在设计和制造技术上有很大进步, 新材料、新技术的应用以及整流电源的普及, 促进了一般工业用直流电机的不断扩大, 品种的日益繁多。从小至数瓦, 大到万余千瓦, 广泛地用于冶金、矿山、煤炭、起重运输、机床制造、纺织印染等各个部门中, 特别是近几年电子计算技术广泛应用在直流电机设计制造中。从直流电动机的演变历史, 也可以纵观直流电动机的发展历史和动向、从四十年代后期到五十年代的前期, 直流电动机的电源主要是采用M-G电动发电机组,六十年代初, 电动发电机组电源已被水银整流器逐渐代替, 到六十年代后期, 由于可控硅整流装置的出现, 并得到迅速发展, 可控硅整流电源已占统治地位。由于直流电源供电方式的不断更新换代, 特别是在最近的十几年期问, 进一步促使了直流电动机的单机功率、转速不断提高, 目前朝着高速、大功率方向发展。另外, 由于绝缘技术和分析技术的进步, 直流电动机已迅速向小型轻量, 低惯量方面发展。 时代在进步，各种各样的深入研究和技术也得到不断地发展和进步，理所当然，许许多多的科研成果和更多非常好的性能和品质直流电机产品得以出现。也就是在这个时候，1985年，一些具有创新意识的好公司像美国的Ingersol铣床公司利用自身的优势生产出了HVM600高速加工中心，它的优势在于进给速度最大值可达76.2m/min，这是其他产品很难超越的，因为这其中使用了永磁同步直线电机。随着时间的推移，直线电机速度的最大值不断变化，但时间定格在1997年时，直线电机速度的最大值已经能够达到150～200 m/min，能够做到这一点是20多家在汉诺威12.EMO展览会上展出自己家公司生产研发的直线电机传动装置，其中做的比较突出的是法国Renault automation公司的加工中心和德国Trumpf公司的激光机床。由于现代技术不断发展使得控制技术、冷却技术以及许多的新型磁性材料不断地被研制出来，从这些最被看好有未来的产品中我们能够得出，直线电机正在广泛的被应用于高速度机床的进给机构中。如今，直流调速受到了很大的冲击，原因在于变频技术的横空出世，使得交流调速的优势得以展现，但这并不影响一个非常重要的位置属于直流调速系统，原因在于从全局来看的话，考虑到我们国家在这方面的一些实际情况，另外还出现了直流调速系统的全数字化，使得可靠性及精度在直流调速系统得到了很大的提高。
稳速对于直流调速系统转速控制十分重要，因为这是个最难实现的指标，相对于调速、加速或减速这两方面来讲，稳速的指标在于要求以一个稳定的转速运动，转速的波动要控制在很小的范围内，要有一定能够应对不同的干扰的能力，工业上，能够很好地实现调速、加速或减速这两方面的功能，但是对于稳速精度的功能的实现还是
有一定的困难。
电机在各行各业发挥着重要的作用,而电机转速是电机重要的性能指标之一,因而测量电机的转速和电机的调速,使它满足人们的各种需要,更显得重要，而且随着科技的发展,PWM调速成为电机调速的新方式。
随着技术的高速进步，越来越多的行业开始采用控制系统的自动化，现代化生产变得越来越重要的是主流开始变为电气传动采用直流驱动控制。直流电动机之所以能在传动领域统治地位中占有重要的一席之地，原因在于它不仅控制性能好，调节方法简单，而且能够大范围平滑调速，转速调节非常灵活。现在社会生产中，只要是工厂自动化设备，不管是机器人还是数控机床都在广泛应用直流电动机。稍加思索我们就会知道，随着社会生产规模的继续加大，直流电机各方面的性能和直流电机的需求量都会需要提出一些新的要求，那就是更好的性能，更大规模的需求量。因此，对直流电机控制系统进行高可靠性的，高性能的研究工作对现实生活具有非常重要的意义。
1.2直流电机调速原理
直流电机电路模型如图1-1 所示，磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈。当线圈中流过电流时，线圈受到电磁力作用，从而产生旋转。根据左手定则可知，当流过线圈中电流改变方向时，线圈的方向也将改变，因此通过改变线圈电路的方向实现改变电机的方向。直流电机模型见图1-1。
图1-1 直流电动机电路模型
不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对直流电动机的转速有以下公式：
Ua?IaRa n? （1-1）
Ce?式 Ua---电枢供电电压（V） Ia-------电枢电流（A）
?-------励磁磁通（Wb) R--电枢回路总电阻（Ω） Ce----电势系数，Ce?体数。
直流电动机转速的控制方法可分为两类：励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法控制磁通，容易因磁场饱和而受到影响。所以常用的控制方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控法。其中脉宽调制(PWM)就是保持频率不变，通过控制占空比来改变“占空比”的百分比，从而改变电枢电压的大小，实现对电动机转速的控制。
pN，p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导60a1.3 系统方案与分析
本文主要研究了利用AT89S52单片机，通过PWM方式来改变电压的占空比实现直流电机速度的控制。文章中采用了通过编程实现PWM信号的发生，然后通过IR2110来驱动电机。利用光电编码器测得电机速度，把电压信号反馈给单片机，在内部进行PID运算，输出控制量完成闭环控制，实现电机的调速控制。
单片机直流电机调速简介：单片机直流调速系统可实现对直流电动机的平滑调速。PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变电枢两端电压的大小，从而使电压变为要求的一种控制方法。在调整系统中，PWM的作用表现为控制电动机的转速。控制过程为在固定频率的前提下，即保持周期不变的情况下，根据设计要求来接通和断开电源，通过改变“接通”和“断开”时间的长短。从而使输出的平均电压发生变化，也就是因为改变了电枢电压的“占空比”，从而实现了控制平均电压的大小。因此，“开关驱动装置”也是PWM一个别称。本系统以AT89S52单片机为核心，通过单片机控制，C语言编程实现对直流电机的平滑调速。
本系统以单片机系统为依托，根据PWM调速的基本原理，以直流电机电枢上电压的占空比来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速为依据，实现对直流电动机的平滑调速，并通过单片机控制速度的变化。本文所研究的直流电机调速系统主要是由硬件和软件两大部分组成。硬件部分是前提，是整个系统执行的基础，它主要为软件提供程序运行的平台。而软件部分，是对硬件端口所体现的信号，加以采集、分析、处理，最终实现控制器所要实现的各项功能，达到控制器自动对电机速度的有效控制。
1.4总体硬件电路设计
系统总体设计框图
PWM AT89S52单片机（速度的测量 计算、输入设定及系统控制） 驱动电路 LED显示 直流电机 键盘控制
图1-2 直流电机PWM调速系统设计方框图
转速检测