Xi?s?
G?s?+ —
H?s?
图（题6-6）
解: (1)
X0?s? GB(s)?A(s)?5s?65?(?)??arctan
?2?36?6
r(t)?sin2t?c(t)?A(2)sin?2t??(2)?2??sin?2t?arctan?6??22?36 ?0.79sin(2t?18.4) c(t)?5(2)
GB(s)?A(?)?
5s?55?(?)??arctanc(t)?5?2?5?5
2??sin?2t?arctan?5??22?52 ?0.93sin(2t?21.8)
(3)
GB(s)?A(?)
10s?1110?(?)??arctanc(t)?10?2?121?11sin(2t?arctan2)11
22?121 ?0.89sin(2t?10.3)
6-7 试绘制具有下列传递函数的各系统的Nyquist图:
1;
1?0.01s1; (3) G?s??0.01s?11(2) GB(s)?
1?0.01s(2) G?s??
（3）
?(?)??360?arctan0.01?
1
0.01s?1G(s)?
试画出极坐标图
（1）
10.2s?1
1?T??50.2G(s?)
(2) G(s)? (3)
2 3s G(s)?10
7-8 判别图(题7-7)(a)，（b）所示系统的稳定性。
解(a)
2图(题7-8
0.1?s?1?GB?s??3s?0.19s2?0.2s?0.1
D?s??s3?0.19s2?0.2s?0.1s3 1 0.2 s2 0.19 0.1 s1 -0.33
s0 0.1
由劳斯表可以看出第一列数字不全大于零，所以系统不稳定。 （b）
10?s?1?GB?s??3 s?21s2?10s?10
D?s??s3?21s2?10s?10 s 1 10 s 21 10 s 9.52 s 10
由劳斯表可以看出第一列数字全大于零，所以该系统稳定。
7-9 画出下列各开环传递函数的乃奎斯特图，并判别系统是否稳定。 （1）G?s?H?s??0123100
(1?s)(1?0.1s)
N?0,P?0,N?P?系统稳定（2）G?s?H?s??
10
(1?s)(1?2s)(1?3s)