1)z?(l?（1-e?T/T'm）1-e?Ts8e?10s4(1?z?1)z(?10?T)/T Gc(z)= ; HG(z)=Z= ?T/T'm?1?0.5Ts1?2s1?ezz?e[]
D(z)=
Gc(z)?HG(z)[1-Gc(z)]? 代入即可
8.17 什么是振铃？振铃是怎样引起的？如何消除振铃？
数字调节器在单位阶跃输入作用下，第0拍输出与第1拍输出之差。 产生振铃的原因是数字调节器D（z）中含在左半平面的极点。
消除振铃的办法是设法取消D(z)在左半平面上的极点。若D（z）中有左半平面的极点，则令该极点的z为1，于是振铃极点就消除了。
补充题:要想形成一个稳定的没有振铃的控制器,D(z)的极点应当分布在 z平面的什么区域? 单位圆的右半圆内