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力Pn=10.5MPa；电动机转速nB?1500r/min；容积效率?r?0.85；总效率??0.7。
⑤与液压泵匹配的电动机的选定。首先分别计算出不同工况时的功率，取它们之间的最大值作为选取电动机规格的依据。由于在速度较小时，泵输出的流量减小，泵的效率急剧下降，一般当流量在0.2-1L/min范围内时，可取0.03-0.14。同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即：
pn?qp?2pnqp （4—10）
?泵的工作压力：P=245.25N/cm2 N电?kNQ(H??H)?1.57kW
yyc式中：k—余量系数，取K=1.05
Q—泵出油量
H—油头
?H—主管损失油头 y—泵的功率
yc—传动效率直接传递为1
选电机：Y100L1?4,N?2.2kW,n?1430rpm 4.2.3选择液压控制阀的原则
按控制阀的额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量原则 4.2.4选择液压辅助元件的要求
（1）滤油器
按泵的最大流量选取流量略大些的滤油器，滤油精度在为100?m网式或线段式滤油器即可。
（2）油管和管接头的通径与阀一致来选取。 （3）油箱容积Q=50Qp
注意：Qp单位若为L/min时，V的单位为(dm)3
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Qp单位若为m3/min时，V的单位为m3
①液压元件的选择
单向压力补偿调速阀：QI-63B，QI-130B，QI-23B 单向阀：I-25 减压阀：I-10 单向顺序阀：XI-160B
二位三通电磁阀：23D-10B，23D-50B，23D-100B 二位四通电磁阀：24D-25B，34DY-63B，34S-160B 线隙式滤油器：XU-B327-75 XU-1337-50 压力表：Y-60
确定管道尺寸时本系统主油路流量q=160L/min，压油管的允许流速为v=4m/s，则内径d=4.6q/v=4.6160/4=29mm 夹紧油路d=11mm 手腕回转油路d=18mm 手腕摆动油路d=18mm 手腕回转油路d=26mm 手腕仰俯油路d=28mm ②液压油箱的设计：
液压油箱的作用是储存液压油，分离液压油中的杂质和空气，同时起到分散 的作用。
a)液压油箱有效容积的确定
液压油箱在不同的工作条件下，影响散热的条件很多，通常按压力范围来考 虑。液压油箱的有效容量v可概略地确定为：在中低压系统中（p?6.3MPa），可取v=（5-7）qp。
V=3?qp=6?96=576，故V=576L
式中：V—液压油箱有效容量；qp—液压泵额定流量
应当注意：设备停止运转后，设备中的那部分会因重力作用而流回液压油箱。
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为了防止液压油从油箱中溢出，油箱中液压油位不能太高，一般不应超过液压油箱高度的
b)液压油箱的外形尺寸
液压油箱的有效容积确定或，需设计液压油箱的外形尺寸，一般尺寸比（长：宽：高）为：1：1：1—1：2：3
为提高冷却效率，在安装位置不受限制时，可将液压油箱的容量予以增大 根据油箱有效容量可选BEX—630。
根据以上对液压系统的分析设计，完成自动上下料机械手液压系统原理图见附录，液压控制电磁铁通断表见表4-1。
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表4-1 液压控制电磁铁通断表
电磁铁 正传 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT 15DT 16DT + 手 腕 回 转 正转缓冲 反 转 反转缓冲 正 摆 + + + + +
+ 手 腕 摆 动 正摆缓冲 反 摆 反摆缓冲 正 传 + + + + + 手 臂 回 转 正转缓冲 反转 反转缓冲 上 升 上升+ + + + + + 手 臂 俯 仰 缓冲 下 降 下降缓冲 停 止 夹+ + + + + + + + + + 夹 紧 持 松开 + 待料卸货 + + 36
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5液压元件的保养与维修
5.1 液压元件的安装
（1）安装前元件应以煤油进行清洗，并要进行压力和密封性实验，合格后可安装。
（2）泵及其传动要求较高的同心度。
（3）油泵的入口，出口和旋转方向一般在泵上均有标明，不得接反。 （4）安装各种阀时，应注意进油口与回油口的方向。 （5）为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。
（6）用法兰安装阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。
5.2 液压系统的一般使用与维护
（1）油箱中的液压油应经常保持正常油面。 （2）液压油应经常保持清洁。
（3）油温应适当，油箱的油温一定不能超过60oC
（4）回路里的空气应完全清除掉。回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比，可以随着负荷的变动，油缸的运动也要受到影响。为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。吸入管和泵轴的密封部分等各个低于大气压的地方应注意不要漏入空气。
（5）在初次起动油泵时，应向泵里灌满油，检查转动方向是否正确，入口与出口是否接反。
（6）在油泵起动和停止时，应使溢流阀御荷。
（7）溢流阀的调节压力不得超过液压系统的最高压力。
（8）应尽量保持电磁阀的电压稳定，否则可能会导致线圈的过热。 （9）易损的零件，如密封圈等，应经常有备品，以便及时更换。 5.3 一般技术安全事项
（1）液压系统的使用维护中，必须注意技术安全否则会引起伤亡事故。 （2）用扳手去拧紧或调整的零件，避免放在当扳手松滑时容易把手弄伤的地方。
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