tp???n1??2?2 （2分）
2?n?8.06?k??n?49.8?50 （2分）
k1?2??n?0.13 （2分） k44.解：
由图知该系统的开环传递函数为ks?1T2s2?2?Ts?1 分） 其中
T=
（1分）
由低频渐近线与横轴交点为??10，得k?10 分）
修正量L?????20log(2?)?10，得??0.158 故所求开环传递函数为
10 s??1?9s2?0.105s?1???分） 或记为
ks(T2s2?2?Ts?1) (k?10T?13??0.158)
自动控制原理2试题答案及评分参考
一、单项选择题（每小题 1 分，共 20 分）
1 .A 2 .B 3 .D 4 .B 5 .C 6 .A 7 .C 10.D
11.C 12.C 13.C 14.D 15.A 16.A 17.D 20.A
21
（2
13 （2 （2分） （3
8 .B 9 .D 18.D 19.B
二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)
21.传递函数 22.越高 23.0.5 24.相频特性 25.幅值裕量 26.匀加速度 27.小
28.串联校正 29.1.25 30.零点和极点
3)离虚轴的闭环极点对瞬态响应影响很小，可忽略不计；（1分）
4)要求系统动态过程消失速度快，则应使闭环极点间的间距大，零点靠近极点。即存5）在偶极子；（1分）
5)如有主导极点的话，可利用主导极点来估算系统的性能指标。（1分） 五、计算题(第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共 30 分) 41.解
G1(s)G2(s)G3(s)C(s) ?R(s)1?G3(s)H3(s)?G2(s)G3(s)H2(s)?G1(s)G2(s)G3(s)H1(s) （5分）
42.解：
?0(t)?Dy?0(t)?(k1?k2)y0(t)?Fi(t)m?y(ms?Ds?k1?k2)Y0(s)?Fi(s)2 （2.5分）
G(s)?分） 43.解：
1 （2.52ms?Ds?k1?k2系统有一比例环节：K?10分）
积（1分）
惯性环节：（1.5分）
20Log G(jω) 40 [-20]
20log10?20 （1.5
分环
10.1s?1节
：
1 s转折频率为1/T=10
22
20 [-40] 0 0.1 1 10 ω -20 -40 ∠G（jω）
0 0.1 1 10 ω -450 -900 -1350 -1800
直接画出叠加后的对数幅频图（3分）
直接画出叠加后的对数相频图（3分）。（若叠加图不对，但是画出了比例环节、积分环节、惯性环节的对数幅频图各给1分，画出积分环节、惯性环节的对数相频图各给1.5分） 44.解： (1)传递函数
K1K?0.05G?s??0.05s?1s?K11K1??s2?s?0.05s?1s0.050.05 （4分）
得?n?K1，?? （2分）
0.005?2?n0.05当??0.5时，K＝20，ωn=20 （1分）
(2)由以上参数分析得到其响应公式：
C(t)?1?e???nt1??2sin???n1??2*t?arctg?1??2??? ?得C（1）＝1.0 次每秒，即60次每分钟，
（1分）
23
当??0.5时，超调量?%?16.3%，最大心速为69.78次。 （2分）
自动控制原理3试题答案及评分参考
一、单项选择题（每小题 1 分，共 20 分）
1 .B 2 .B 3 .D 4 .C 5 .A 6 .C 7 .C 8 .A 9 .B 10.B
11.C 12.C 13.C 14.A 15.B 16.C 17.B 18.D 19.D 20.A
二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)
21.稳定性 22.加速性能 23.0.5 24.相频特性 25.2ζ/?n (或常量) 26.检测偏差并纠正偏差的 27.1.25 28.积分环节 29.快速性 30.静态位置误差系数
五、计算题(第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共 30 分) 41.解:
G总?G3G4?G1G2G3?G2G3G4H （5分）
1?G2H?G1G2G342.解:
?(t)?k?y(t)?Fi(t)m?yk??k1?k2k1?k2 （2.5
k1?k2Y(s) （2.5?Fi(s)?k1?k2?ms2?k1?k2分）G(s)?分） 43.解:
24
KKK5s(5s?50) G?s???2?2K5s?50s?Ks?10s?K/51??s(5s?50) （2分）
?n?K/5＝10，??102?n＝0.5，得K＝500 （2
分）
t???arccos?＝0.24 （2r?n1-?2分）
???M?e1??2P＝（2分）
tp??＝?n1-?2（1分）
t3s???＝n（1分）
44.解:
(1)得特征方程为：s3?12s2?30s?10a?0 分）
S3 1 30 S2 12 10a S1 (360-10a)/12 S0 10a
得:(360-10a)>0，10a>0，从（3分）
(2)将d-1=s代入上式，得d3?9d2?9d?10a?19?0 d3 1 9 d2 9 10a-19 d1 (81-10a+19)/9 d0 10a-19
同
理得
到
25
而0< :0.9< 0.16
0.36 0.6 （2a<36。 （2分）
a<10