西京学院学士学位论文 致谢 Fosc=12MHZ，用一个定时器/计数器定时50ms，用R2作计数器，置初值14H，到定时时间后产生中断，每执行一次中断服务程序，让计数器内容减1，当计数器内容减为0时，则到1s。 PI控制算法:
Ui=Ui-1+Kp(ei-ei-1)+(Kp*T/Ti)*ei 令P=KP I=KP*T/T I 则Ui=Ui-1+P(ei-ei-1)+I*ei
T——采样周期 TPI程序：
SETB EX1 MOV R0，90H MOV R1，80H MOV A，R0 MOV B，R1 SUBB A，B MOV 7FH，A MOV 7EH，#00H MOV 7BH，Umax MOV 7AH, Umin
AJMP IN AJMP P MOV A，R2 ADD A，R3 MOV 7DH，#00H ADD A，7DH MOV 7CH,A MOV 7DH，7CH MOV A，7BH CJNE A，#Ui，LOOP2 i=RnCn Kp=Rn/R0
；开放中断1
；P1口（W）送R0,预设 ；P0口（Y）送R1，实测 ；W给A ；Y给B ；ei给A ；ei 给7FH ；ei-1=0给7EH ；积分项 ；比例项 ；Pi给A ；Pi+Pp给A ；Ui-1=0给7DH ；Ui-1+Pi+Pp=Ui给A ；Ui给7CH ；Ui给Ui-1 ；Umax给A ；Ui〉Umax转移
西京学院学士学位论文 致谢 MOV A，#Ui
CJNE A，7AH，LOOP3 ；Ui CLR C SUBB A，#Umax RETI LOOP3：MOV A CLR C SUBB A RETI IN： MOV 6FH MOV A MOV B MUL AB MOV R2 RETI P： MOV 6EH CLR C MOV A SUBB A MOV 7EH MOV B MUL AB MOV R3 RETI ，7CH ，#Umin ，#I ，6FH ，7FH ，A ，#P ，7FH ，7EH ，7FH ，6EH ，A ；Ui给A ；I给A ；ei给B ；Pi=I*ei给A ；Pi给R2 ；ei给A ；ei-ei-1给A ；ei给ei-1 ；（ei-ei-1）*P给A ；Pp给R3 西京学院学士学位论文 致谢 3.2.2 程序流程图 图3.2 程序流程图 西京学院学士学位论文 致谢 总结 本文所述的直流电机闭环调速系统是以低价位的单片微机8051为核心的，而通过单片机来实现电机调整又有多种途径，相对于其他用硬件或者硬件与软件相结合的方法实现对电机进行调整，采用PWM软件方法来实现的调速过程具有更大的灵活性和更低的成本，它能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了一种有效的途径。而在软件方面，采用PLD算法来确定闭环控制的补偿量也是由数字电路组成的直流电机闭环调速系统所不能及的。曾经也试过用单片机直接产生PWM波形，但其最终效果并不理想，在使用了少量的硬件后，单片机的压力大大减小，程序中有充足的时间进行闭环控制的测控和计算，使得软件的运行更为合理可靠。 西京学院学士学位论文 致谢 致谢 首先，对四年来栽培作者的机电工程系的所有老师致以最诚挚的谢意。作者个人学识上的任何一点进步都离不开他们。 其次，感谢苏老师的悉心指导。在文章的选题、框架的构建、方案的最终实现、论文的写作及定稿等方面，苏老师都给予了作者极大的帮助和鼓励。感谢他对作者长期的严格要求和指导。在老师身上作者学到了科学的学习方法和做事方法，让作者不仅在知识上，更加在处理问题解决困难的方法和态度上有一个阶段性的成长。在苏老师的悉心指导下，作者的学位论文得以圆满完成，科研能力及独立工作能力都得到较大的提高。在信号发生器系统的设计中，感谢机电工程系自动化0701的全体同学对作者的关心、支持和帮助。 最后，感谢父母二十多年来对作者无微不至的关怀和耐心的教导。在此，向百忙之中审阅论文的各位专家、教授致以崇高的敬意和深深的谢意 西京学院学士学位论文 参考文献 [1]杨欣，王玉凤.51单片机应用实例详解[M].北京：清华大学出版社，2010.5 [2]顾绳谷.电机及拖动基础[M].北京：机械工业出版社，2010. [3]Raible M.AppFuse[OL/CP].http://appfuse.org. [4]电机工程手册编辑委员会.电机工程手册[M].北京：机械工业出版社，2996. [5]Hill D,Webster B,Jezierski E,et al.Smart client architecture and design guide[M].Microsoft Press,2004:1-7. [6]Miller T J E. Brushless Permanent- Magnet and Reluctance Motor Drives [M]. Oxford New York: Clarendon Press, 1989. [7] Pragasan Pillay, R Krishnan. Modeling of permanent magnet motor drives [J]. IEEE Trans. on Industry Electronics, 1988, 35(4): 537-541. [8]林平，韦鲲，张仲超．新型无刷直流电机换相转矩脉动的抑制控制方法[J]．中国电机工程学报，2006，26(3)：153-158． [9]汤蕴璆.电机学(第2版）[M].北京:西安交通大学出版社，1993. [10]杨渝钦.控制电机(第2版）[M].北京:机械工业出版社，1998. [11] 陈伯时.电力拖动自动控制系统[M].第2版.北京:机械工业出版社, 2000. [12] 吴浩烈.电机及电力拖动基础[M].重庆:重庆大学出版社，2005. [13] 邱阿瑞.电机与电力拖动[M].北京:电子工业出版社，2002. [14] 陈伯时.电力拖动自动控制系统[M].北京:机械工业出版社，2002. 36