黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）
1002 1004 2005 原点指示
1000 1002 1004 3000 3001 3002 3003 3004 3005 3006 IN 3007 4000 1000 3000 1001 3001 5000 3002 1002 3003 1003 3004 1001 3005 5001 起动 1000 单步 1008 CP R SFT 3000 3007 3006 1002 3007 1004 1006 停止 3004 1005 1001 3000 3001 3001 3002 1002 3006 3003 1003 右限 3005 3007 图9自动操作梯形图程序 2000 2001 KEEP 下限 下降
3005 S 5000 2002 2003 R 夹紧 计时 0030 上升
右移
5001 TIM 放松计时
0020 左限 2004 左移
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黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） 3.3.1移位寄存器的使用
在ACMY-S80中，可使用输出继电器（2000-2715），辅助继电器（3000-3715，4000-4715），断电保护继电器（6000-6715）作移位寄存器，并利用移位指令（SET）进行编程。
移位寄存器有一个数据输入端IN，一个时钟脉冲端CP（移位输入端）和一个复位端R，每一个输入端由任意逻辑继电器来控制。
ACMY-S80中的移位寄存器数据输入端（IN）的数据是移位输入信号（CP）到来时移入第一位，并且在移位输入消失后还能保持。以后每送入一个移位输入信号，移位寄存器的数据便从第一位开始依次向后移位。此外，ACMY-S80的移位寄存器的末位信号街道数据输入端，可构成环形移位寄存器，能更方便地实现连续（循环）控制。
使用移位寄存器时，必须标明第一个寄存器（第一步）的编号和最后一个寄存器（最后一步）的编号。由图9中标出了第一个寄存器的编号为3000，最后一个寄存器的编号为3007，一共可移8位（步）。
3.3.2该梯形图的控制原理分析
（1） 连续及单周期 在连续及单周期操作方式下，单步输入点1008断开，输入继电器1008的常闭触点闭合，将移位寄存器的移位输入直接接入CP端。
当机械手处于原点时，压下上限位开关和左限位开光，输入点1002和1004接通，2005接通，原点指示灯亮。
按下起动按钮，输入继电器1000接通。其两对常开触点在移位寄存器IN端和CP端同步接通（送入“1”信号 ），CP端的“1”态
移入3000，2000接通，下降电磁阀得电，机械手下降，上限位开关复位，1002断开，IN端置“0“。 下降到底碰到下限位开关后，输入继电器1001接通，2000断开，下降停止，同时产生移位信号，将3000的“1”，移入到3001，IN端的“0“态移到3000。3001的常开触点将2001置“1”并保存，夹紧电磁得电，机械手夹紧工作，同时3001得常开触点接通5000，开始夹紧计时。
5000延时3s后，其常开触点闭合，产生移位信号，将3002置“1”，3001置“1，3002的常开触点将2002接通，上升电磁阀得电，机械手上升。
此时，下限开关复位，1001断开，机械手上升到顶部碰到上限位开关，1002接通，上升停止。同时产生移位信号将3002的“1”移到3003，IN端置“0“移入3002，同时2003得电，机械手右移，上限位开关复位，1002断开，右移到位时碰到右限位开关，1003接通，右移电磁阀断电，2003短开，右移停止。同时将3003的”1“移到3004，IN端的”0“移到3003，同时检测右工作台无工件1005接通，2000接通，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底部碰到下
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黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） 限位开光时1001接通，同时将3004的”1“移入3005并保持，IN端的”0“移入3004，3005常开触点接通，夹紧电磁阀失电，机械手放松， 5001开始放松计时，5001延时2秒后，其常开触点闭合产生移位信号将3006置“1“，3005置”0“，3006的常开触点将2002接通，上升电磁阀得电，机械手上升。上升到顶部碰到上限位开关，1002接通，上升电磁阀断电，2002断开，上升停止。同时3007置“1”，3006置“0”，3007的常开触点接通2004，机械手开始左移。 当机械手的动作完成了最后一步，即左移回到原点时，碰到左限位开关，输入继电器1004接通，2004断开，左移停止，同时产生移位信号。如果是连续操作，则4000接通，3000又置“1“，3007置“0”，又开始第二周期的循环动作。如果是单周期操作方式，则4000断开，IN端置“0”，3000保持“0“态，因此不再循环工作。
运行中，如按下停止按钮，则1006接通，移位寄存器复位，机械手停止动作，必须用手动操作将机械手移回原点，然后再重新起动自动操作程序。 （2）单步操作 在单步操作方式下，单步输入点1008接通，输入继电器1008的常闭触点断开，将移位寄存器的移位信号经输入寄存器1000的常开触点接入CP端。这样只有按下起动按钮，输入继电器1000接通时，才能将移位信号送入CP端移位寄存器才能移位。每按一次起动按钮，移位寄存器的的状态移一位，机械手的动作完成一步后自动停止。 指令如下：
LD 1002 OR LD；串联模块的并联
AND 1004 OUT 2005 LD 1000 AND 1002 AND 1004 LD 3007 AND 4000 OR LD
AND NOT 3000 AND NOT 3001 AND NOT 3002 AND NOT 3003 AND NOT 3004 AND NOT 3005 AND NOT 3006 LD 1000 LD 3000 AND 1001
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LD 3001 AND 5000 OR LD LD 3002 AND 1002 OR LD LD 3003 AND 1003 OR LD LD 3004 AND 1001 OR LD LD 3005 AND 5001 OR LD LD 3006 AND 1002 OR LD
黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） LD 3007
AND 1004 LD 1002 AND 1004 OUT 2005 LD 1000 AND 1002 AND 1004 LD 3007 OR LD
LD NOT 1008 OR 1000
AND LD；并联模块的串联
LD 1006 SFT 3000 3007 LD 3004
AND 1005 OR 3000
AND NOT 1001 OUT 2000
LD 3001
LD 3005 KEEP 2001 LD 3001 TIM 5000 # 0030 LD 3002 OR 3006
AND NOT 1002 OUT 2002 LD 3003 AND NOT 1003 OUT 2003 LD 3005
TIM 5001
# 0020；计时2秒 LD 3007
AND NOT 1004 OUT 2004
3.4程序的下载、安装和调试
将各个输入/输出端子和实际控制系统中的按钮、按所需控制设备连接，完成硬件的安装。打开机械手移动程序，即可在线调试，也可用编程器进行调试，通过编程器将程序写入RAM后，应进行调试，确认程序无误后，才能正式运行。 调试的步骤如下： 1. 校对程序
用“ENTER-/+”键对程序全部指令自下而上或自上而下地逐条进行校对，若发现某一条指令有错，应重新键入正确指令，若需要校对程序中的某一条指令的内容，显示屏及指示灯即显示指令的内容。
2. 进行输入输出状态的模拟试验
输出端不接负载，输入端接模拟开关，用以模拟信号进行调试。 3. 联机调试
经过输入输出状态的模拟调试，确认程序无误后，便可将主机与用户输入输出设备相连，进行联机调试。在开机后使主机进入运行状态，此时若ERR灯未亮，RUN灯闪光，表示程序正常运行。如果被控的机械设备工作不正常，则表
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黑龙江八一农垦大学本科毕业论文
明输入输出设备有故障，应着重检查输入输出设备以及它们和PLC之间的连接情况，或查看程序是否有不妥之处。
上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。
可编程控制器（Programmable Logic controller，简称PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术与自动化技术而开发的新一代工业控制器。它具有可靠性高、适应工业现场的高温、冲击和振动等恶劣环境的特点，已成为解决自动控制问题的最有效工具，是当前先进工业自动化的三大支柱之一。
PLC提供了较完整的编程语言，以适应PLC在工业环境中的应用。利用编程语言，按照不同的控制要求编制不同的控制程序，这相当于设计和改变继电器的硬接线线路，这就是所谓的“可编程序”。程序由编程器送到PLC内部的存储器中，它也能方便地读出、检查与修改。
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