总结
总结
随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。
可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口模块，高可靠性、在机械手控制的设计中起到了十分重要的作用，学习PLC的目的，最终要把它应用到实际的控制系统中。
机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。 对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。
机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。
在系统设计过程中，我遇到了很多设计方面的问题。为了弄懂相关的知识，掌握相关技术，我翻阅了大量的书籍和资料，并积极利用互联网丰富的资源找取答案，从中的收获是非常丰富的。从这次设计中我有了很深的体会，任何事情都不是一蹴而就的，都需要付出很艰辛的努力。
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参考文献
参考文献
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致谢
致谢
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附录一
附录Ⅰ
起动按纽 1000 下限位开关 1001 COM1 上限位开关 1002 ～220v
右限位开关 1003 COM2 左限位开关 1004 2000 下降电磁阀 光电开关 1005 (无工件检测) 2001 夹紧电磁阀 停止按纽
1006 2002 上升电磁阀
择操手动 1007 作单步 方1008 2003 右移电磁阀 式单周期 1009 选连续
1010 2004 左移电磁阀
ACMY— S80 左/右 运1011 动夹/松 选1012 择上/下 1013 复位
1014 2005 原点指示
COM （a）原理接线图
原点指示 左限位开关 左移电磁阀 左移 起动 原点 4 8 右位 右移 上限下右移电磁阀 位降上限位开关 下开电降关 磁电阀1 5 下降 磁阀下降 3 上升 7 上升 下下限限位位开开关关 2 6 光电开关 （无工件检测）夹紧电磁阀 (b)动作分解图 夹紧电磁阀
夹/松 单步 单周期 左/右 上/下 手动 连续 复位 起动 停止 (c)控制面板
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上升 左移下降夹紧电磁阀右位6