五、调试过程
5.1. 只有比例环节
Kp=1.8，超调量为3%，调节时间为4s， 峰值时间为3s
只有比例环节，Kp=2.5，超调量为4%，调节时间为14s， 峰值时间为3s
只有比例环节，Kp=3.0，波形振荡
11
在此只举例三个图，其实作者测过很多种Kp了，根据上面三个图：选择Kp=1.8；
5.2. 加入积分环节
PI：T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;
出现此现象原因：
在一般的PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值是，由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。为此，我采用积分分离措施，即偏差e（k）较大时，取消积分作用；当偏差e（k）较小时才将积分作用投入；
程序有：
en=set-count; if(en>=5&&en<=-5)
{Un=Kp*(en-en1)+Ki*en;} else Un=Kp*en;
5.3. 加入积分分离
12
按Ti从大往小调情况有： T=1;Kp=1.8;Ti=8.0;
T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;
超调量3%，3s内达到稳定值，波形与只有比例环节的图形有明显的改善
只有比例环节，与上图进行比较
13
5.4. 加入微分环节
系统只有比例和积分环节PI，当改变期望值时，通过下图可看出过度波动很大，对系统不利。
T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;
为此采取积分环节
Td按从小调到大的规则进行寻找合适值 T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;Td=1;
【改变调速时，用了6s时间达到稳定，过度波动还是很大】
14
T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;Td=1.8;【改变调速时，用5s时间达到稳定，波动明显变小】
T=1;Kp=1.8;Ti=1.8;Td=2.5;【用1s时间达到稳定，过度无波动，完全符合要求】
15