国家自然科学基金申请书
PUMA 560工业机器人一台，Stabli RX60工业机器人一台，Activmedia Pioneer-II自主机器人一台，自行研制的三自由度气动机械手一台，PMAC多轴运动控制卡及周边设备、固高多轴运动控制卡及周边设备等多轴控制系统若干套以及其它应用系统及开发设备、包括SUN工作站在内的计算机及相关CAD、CAE软件等。
3、申请人简历
项目负责人李秦川博士副教授
生于1975年2月，1993.7-2003.8在燕山大学就读，先后获流体传动及控制专业学士学位，机械设计及理论专业硕士和博士学位。
获奖：
1．2005年教育部提名国家自然科学一等奖，黄真、赵铁石、李秦川、赵永生、李仕华、方跃法、王晶、李艳文、王洪波、孔宪文，2005-036
2．2005年河北省自然科学一等奖，黄真、赵铁石、李秦川、李仕华、张立杰，2005ZR1002-03
3．获2005年全国优秀博士学位论文提名(教育部、国务院学位委员会教研[2005] 3号文件)
主要论著目录：
1. Qinchuan Li, Zhen Huang, Herve, J.M. Type Synthesis of 3R2T 5-DOF Parallel Mechanisms Using the Lie Group of Displacements. IEEE Transaction on Robotics and Automation. 2004, 20(2): 173-180
2. Q. C. Li, Z. Huang.Mobility Analysis of a Novel 3-5r Parallel Mechanism Family. ASME
Journal of Mechanical Design, 2004, 126(1): pp.79-82.
3. Q. C. Li, Z. Huang.A Family of Symmetrical Lower-mobility Parallel Mechanisms with Spherical and Parallel Subchains. Journal of Robotic Systems, 2003, 20(6):297-305 4. 李秦川, 黄真, J. M. Hervé. 少自由度并联机构的位移流形综合理论. 中国科学E辑, 2004, 5. 6.
34(9), 1011-1020
LI Qinchuan, Huang Zhen, Jacques Marie Hervé. Displacement manifold method for type synthesis of lower-mobility parallel mechanisms. Science in China Ser. E, 2004, 47(6), 641-650 Z. Huang, Q. C. Li. General Methodology for Type Synthesis of Lower-Mobility Symmetrical Parallel Manipulators and Several Novel manipulators. International Journal of Robotics Research, 2002, 21(2):131-145
Z. Huang, Q. C. Li. Type Synthesis of Symmetrical Lower-mobility Parallel Mechanisms Using Constraint-synthesis Method. International Journal of Robotics Research, 2003, 22(1):59-79 Z. Huang, Q. C. Li. Type Synthesis Principle of Minor-mobility Parallel Manipulators. Science in China (Series E), 2002, 45(3):241-248
7. 8.
9. 黄真，李秦川. 少自由度并联机器人机构的型综合原理, 中国科学E辑，2003, 33(9): 813-819 10. 李秦川, 黄真. 基于位移子群分析的三自由度移动并联机器人型综合. 机械工程学报, 2003, 39(6):18-21
11. Qinchuan Li, Zhen Huang, Type synthesis of 4-DOF parallel manipulators. In: Proc of 2003
IEEE International Conference on Robotics&Automation, Taiwan, P. R. China, pp. 755-760. 12. Qinchuan Li, Zhen Huang, Type synthesis of 5-DOF parallel manipulators. In:Proc of 2003
IEEE International Conference on Robotics&Automation, Taiwan, P. R. China, pp.
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1203-1208.
13. Qinchuan Li, Zhen Huang, Mobility analysis of lower-mobility parallel manipulators based on screw theory. In: Proc of 2003 IEEE International Conference on Robotics&Automation, Taiwan, P. R. China, pp.1179-1184
14. Qinchuan Li, Xudong Hu, Zhen Huang. Jacobian derivation of 5-DOf 3R2T Parallel
mechanisms,Proceedings of ASME 2004 Design Engineering Technical Conferences, October 2 Salt Lake City, USA，2004, MECH-57276
15. Z. Huang, Q. C. Li. Some Novel Lower-mobility Parallel Mechanisms. Proceedings ofASME
Design Engineering Technical Conferences,Montreal, Canada, 2002, MECH-34299
16. Z. Huang, Q. C. Li.Construction and Kinematic Properties of 3-UPU Parallel Mechanism. Proceedings ofASME Design Engineering Technical Conferences,Montreal, Canada, 2002, MECH-34321
注：论文[4]、[5]为同一论文，[8]、[9]为同一论文，按中国科学杂志要求以中英文分别发表
主要参加人陈巧红硕士讲师
生于1978年11月， 2003.6月毕业于燕山大学，获计算机软件及理论专业硕士学位。在本项目中负责运动学、动力学建模、遗传算法应用。 主要参加人赵文来硕士助理实验师
生于1978年9月，2003.7月毕业于兰州理工大学，获通信与信息系统硕士学位。在本项目中负责模态分析部分的工作 主要参加人鲍佳硕士助教
生于1978年6月，2003.6月毕业于西南交通大学，获电力电子及电力传动硕士学位。在本项目中负责DSP控制系统的软、硬件开发 主要参加人杨俊秀硕士讲师
生于1976年3月，2003.7月毕业于兰州理工大学，获通信与信息系统硕士学位。在本项目中负责运动学、动力学建模
4、承担科研项目情况（申请者和项目组主要成员正在承担的科研项目情况，包括自然科学基金的项目，要注明项目的名称和编号、经费来源、起止年月、负责的内容等。）
项目负责人李秦川承担科研项目情况：
1. 注塑机自动下料机械手研制，2004C30026，浙江省科技厅一般项目 (2004-2005)，经
费：10万
2. 带环形导轨的3自由度转动并联机器人关键技术研究,Y104629,浙江省自然科学基金
面上项目 (2005-2006)，经费：5万
5、完成自然科学基金项目情况（对申请者负责的前一个已结题科学基
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金项目（项目名称及批准号）完成情况、后续研究进展及与本申请项目的关系加以详细说明。另附该已结题项目研究工作总结摘要（限500字）和相关成果的详细目录。） （三）经费申请说明
本项目申请经费30万，其中研究经费20.8万，国际合作3.5万(用于邀请法国教授J.M.Hervé来华讲学两周)，劳务费4.2万，管理费1.5万，详见经费申请表。
本项申请无购置5万元以上设备。
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签字和盖章页(此页自动生成,打印后签字盖章) 解除保护[ 申 请 者：李秦川 依托单位：浙江理工大学 项目名称：二元超冗余机器人构型综合及动力学特性分析研究
资助类别：面上项目 亚类说明：青年科学基金项目 附注说明：
申请者承诺：
我保证申请书内容的真实性。如果获得基金资助，我将履行项目负责人职责，严格遵守国家自然科学基金委员会的有关规定，切实保证研究工作时间，认真开展工作，按时报送有关材料。若填报失实和违反规定，本人将承担全部责任。
签字：
项目组主要成员承诺：
我保证有关申报内容的真实性。如果获得基金资助，我将严格遵守国家自然科学基金委员会的有关规定，切实保证研究工作时间，加强合作、信息资源共享，认真开展工作，及时向项目负责人报送有关材料。若个人信息失实、执行项目中违反规定，本人将承担相关责任。 编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 姓名 陈巧红 赵文来 鲍佳 杨俊秀 陈崇来 贺磊盈 孔祥江 工作单位名称 浙江理工大学 浙江理工大学 浙江理工大学 浙江理工大学 浙江理工大学 浙江理工大学 浙江理工大学 项目分工 运动学、动力学 理论与实验模态分析 控制系统 每年工作时间(月) 7 6 6 签 字 动力学理论 6 理论分析 样机制造 样机制造 7 7 7 依托单位及合作单位承诺：
已按填报说明对申请人的资格和申请书内容进行了审核。申请项目如获资助，我单位保证对研究计划实施所需要的人力、物力和工作时间等条件给予保障，严格遵守国家自然科学基金委员会有关规定，督促项目负责人和项目组成员以及本单位项目管理部门按照国家自然科学基金委员会的规定及时报送有关材料。
依托单位公章 合作单位公章1 合作单位公章2
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