机器人创新设计 机器人创新设计机器人创新设计
9.2 第一个ARM软件
打开ads 软件
1、点击“file”—“new”—“project”—“ARM Execuable Image for lpc2131”，选择
工程存放路径“位置”，
录入“工程名”（led），点击“确定”
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2、工程建立完毕
3、选择红色下拉菜单处为“DebugInFLASH”
4、点击“Edit”—“DebugInFLASH Settings”，“Target Settings”项中“Post-Linker”选择“ARM fromELF”，点击“Apply”
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5、续5，“ARM FromELF”项中“Output Format”选择“Intel 32 bit Hex”，“Output file name”栏输入“*.hex”(led.hex)，点击“Apply”—“OK”
6、输入程序代码 /*点亮一个LED 灯*/ #include \#include \
const uint32_t Led1 = (1<<31); int main(void) {
PINSEL2 = PINSEL2 & (0x08); IO1DIR = Led1; IO1SET = Led1; IO1CLR = Led1; initSysTime(); while(1) {
IO1SET = Led1; pause(100000); IO1CLR = Led1; pause(100000); }
return 0; }
7、点击F7，完成代码编译，led 工程目录FlashRel 中生成LPC21xx.hex 烧录文件
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9.3 烧写程序
一、设置USB下载线
1、下载USB 驱动：http://code.google.com/p/robotway/downloads/list
2、解压后点击“setup”打开安装程序，在程序窗口点击“INSTALL”，完成后关闭驱动安 装程序
3、将USB 下载线接入电脑，选择自动查找设备，完成驱动安装
4、右键单击“我的电脑”，选择“属性”—“硬件”—“设备管理器”—“端口（COM 和 LPT）”，右键单击“USB-SERIAL（COM×）”，选择“属性”—“端口设置”—“高级”，选择“COM 端口号”为“COM3”，点击确定完成。
二、下载安装烧写程序
1、下载烧写程序：
http://filer.blogbus.com/6243670/resource_6243670_12840150560.rar 2、解压后点击“Philips Flash Utility Installation.exe”安装程序
三、连接ARM主控板
1、将USB 下载线miniUSB 端接入ARM 主控板程序下载端口 2、拨动程序写保护口到“ON”位 3、打开ARM 主控板电源 4、按一次复位键
四、烧写程序
1、打开“开始菜单\\程序\\Philips Semiconductors\\Flash Utility\\Launch LPC210x_ISP.exe”
2、界面右侧Communication 栏，选择Connected to Port 为“COM 3:” 3、点击界面中下侧“Read Device ID”按钮，正常时出现“Please reset your LPC2000 board now and then press OK”，确定后界面左下角出现“Read Part ID Successfully” 4、点击界面中间“Erase”按钮，界面左下角出现“Erased LPC2000 Flash Successfully” 5、在“Flash Programming”栏，点击“Filename:”右下侧“...”按钮，在出现的对话框中选择编译完成的“*.hex”文件，点击“Upload to Flash”，完成程序烧录。
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9.4 ARM主控板端口列表
端口名称 端口号 端口功能 功能说明
EINT0 外部中断0 输入
红外接收端口 P0.16 MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2
CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2 PWM5 脉宽调制器输出5
输出端口1 P0.21 CAP1.3 定时器1 的捕获输入通道3
AD0.2 A/D转换器0 输入2
输出端口1 P0.29 CAP0.3 定时器0 的捕获输入通道3
MAT0.3 定时器0 的匹配输出通道3 AD0.1 A/D 转换器0 输入1
输出端口2 P0.28 CAP0.2 定时器0 的捕获输入通道2
MAT0.2 定时器0 的匹配输出通道2
SSEL0 SPI0 从机选择SPI0 接口用作从机
输出端口2 P0.7 PWM2 脉宽调制器输出2
EINT2 外部中断输入2 AD0.0 A/D 转换器0 输入0
输出端口3 P0.27 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1
MAT0.1 定时器0 的匹配输出通道1
输出端口3 P0.8 TxD1 UART1 发送输出端
PWM4 脉宽调制器输出4 RxD1 UART1 接收输入端
输出端口4 P0.9 PWM6 脉宽调制输出6
EINT3 外部中断3 输入
输出端口5 P0.0 TxD0 UART0 发送输出端
PWM1 脉宽调制器输出1
输出端口5 P0.13 MAT1.1 定时器1 的匹配输出通道1
UART0 接收输入端
输出端口6 P0.1 RxD0 脉宽调制器输出3
PWM3 EINT0外部中断0 输入
输出端口6 P1.22 PIPESTAT1 流水线状态位1
SCK0 SPI0 的串行时钟
输出端口7 P0.4 CAP0.1 定时器0 的捕获输入通道1
AD0.6 A/D 转换器0 输入6
MISO0 SPI0 主机输入从机输出端
输出端口7 P0.5 MAT0.1 定时器0 的捕获输入通道1
AD0.7 A/D 转换器0 输入7
输出端口8 P0.10 CAP1.0 定时器1 的捕获输入通道0 输出端口8 P0.12 MAT1.0 定时器1 的匹配输出通道0
输出指示灯1 P1.16 TRACEPKT0 跟踪包位0 带内部上拉标准I/O 口 输出指示灯2 P0.31 通用数字输出引脚 输出指示灯3 P1.31 TRST JTAG 接口的测试复位 输出指示灯4 P1.25 EXTIN0 外部触发输入
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