计算公式：Lfi—j=Lsi—J+Di—J
最迟开始时间：在不影响整个任务按期完成的前提下，本任务必须开始的最迟时刻，用LS表示。最迟开始时间等于其紧后任务最迟开始时间减去本任务的持续时间所得差的最小值。计算公式：Lsi-j=min[LSj—k—Di_j]
总时差：在不影响总工期的前提下，本任务可以利用的机动时间，用TF表示。总时差等于本任务最迟开始时间减去本任务的最早开始时间。计算公式：Tfi-j=Lsi—j—ESi—j
自由时差：在不影响紧后任务最早开始时间前提下，本任务可以利用的机动时间，用FF表示。自由时差等于各紧后任务的最早开始时间分别减去本任务的最早完成时间之差的最小值。计算公式：Ffi_j=min[ESj—k—EFi-j]
2.2.4 确定关键路径
关键路径：总时差为零的工作为关键任务，由关键任务构成的线路为关键路径。它是完成各个工序工作需要时间最长的线路，其完成的快慢直接决定整个项
目的进度。在缆索机器人项目中，其关键路径为：A—C—H—I—L—N—P—R—S
第三章 缆索机器人项目进度控制
3.1 缆索机器人项目进度控制的内容
在项目的实施过程中，项目进度计划的平衡与稳定是暂时的。在项目计划的实施过程中，因为环境因素等的不断变化，进度计划也要随之而调整。因此，在项目执行过程中，必须随时监控项目的进程，确保项目的各项任务都能够按照进度计划的要求而执行。在执行过程中，必须随时将实际情况与进度计划进行比照分析，必要时应采取有效的对策加以规范、调整，使得项目的计划能够按照进度目标进行，避免工期的拖延。具体说就是确认进度计划是否发生变化，当实际任务与计划发生改变时，要对项目的执行进行控制。这个过程就是项目的进度控制。项目进度控制具有客观、准确的特点，是项目管理过程中最重要的控制内容。
对于缆索机器人这个具体项目而言，其项目进度控制就是：在满足项目质量、成本要求的前提下，通过积极有效的进度控制措施，力求使项目工期按照原有进度计划要求进行。项目进度控制的最终目的是确保项目按照预定的工期完成，其进度控制的总目标是工期。
3.2 缆索机器人项目进度控制流程
项目管理要求对进度计划的执行进行严格的控制，而控制过程也要按照既定程序执行。在项目实施过程中，要将目前进度与基准进度进行比较分析，如果实际运行情况与原有计划一直，则继续按照计划进行执行。否则，要分析干扰因素提出对策，以便按照目标进行进度计划的更新。
在项目进度动态监测中，当项目的实际进度与计划进度有偏差，就要进行准确的分析，确定偏差出现的原因，并进一步做好必要的措施。应当判断偏差的原因是可控因素还是不可控因素。如果是可控制因素，其分析的重点是如何消除导致偏差的原因。嘲当偏差属于不可控制因素时，就应当将分析的重点放在可能产生进度延误时间的分析上，对进度计划进行修改和变更。完成了偏差分析，就应采取必要的纠正措施。如果偏差的原因无法消除或减弱，必须要进行进度计划的变更工作。
3.3 缆索机器人项目进度计划实施的比较分析
将项目的实际进度与计划进度进行比较，可以确定实际进度与计划进度的差异之处，从而找出解决办法，这是项目进度控制的重要内容之一，进行比较分析主要有以下几种方法。
1、前锋线比较法：通过绘制某检查时刻工程项目实际进度前锋线，进行工程实际进度与计划进度比较的方法，它主要适用于时标网络计划。
2、甘特图比较法：是指将项目实施过程中检查实际进度收集到的数据，经加工整理后直接用横道线平行绘于原计划的横道线处，进行实际进度与计划进度的比较方法。采用甘特图比较法，可以形象、直观地反映实际进度与计划进度的比较情况。
3、S形曲线比较法：横坐标表示进度，纵坐标表示累计完成的任务量。我们可以将项目活动在各检查时间实际完成的任务量与S型曲线进行实际进度与计划进度的比较。如图所示：
4、香蕉形曲线比较法：分别以工作的最早开始时间和最迟开始时间而绘制的两条S形曲线结合为“香蕉\曲线。在项目的实施中，进度控制的理想状况是任一时刻按实际进度描绘的点应落在该“香蕉\形曲线的区域内。
3.4 缆索机器人项目进度的调整
在实际工作中，要对项目进度与计划进度进行比较分析，一旦发现实际进度与计划进度有所偏离，必须准确分析偏差产生的原因及其对总工期的影响，同时采取明确有效的调整措施，确保项目原有目标的实现。当项目的进度早于或晚于计划进度，都需要对计划进行相应的调整。如果出现了工期延误，只能从将来的任务活动中抽调资源，或者对项目活动重新进行调整，从而保证整个项目的如期完成。项目进度调整主要包括两方面工作，即分析进度偏差的影响和项目计划的调整。
在项目进度计划的实施中，要根据各种变化通过纠偏措施对原有项目的进度计划进行更新与修订，并将更新的项目进度计划传达给具体工作人员。
项目进度计划的调整主要有以下几个方面。
l、调整关键任务。关键任务没有机动性时间，调整任何一个关键任务的工期都会对整个项目工期产生影响，因此调整关键任务是项目进度调整的重点。比如当关键任务的实际进度落后于计划进度时，就要缩短后续关键任务的持续时间，以弥补时间的损失，常用的方法是网络计划方法。在缆索机器人项目中，通过压缩关键任务A、S、R、N、L、I的工期，使项目总工期缩短29天，同时成本的增加保持在可接受的范围。
2、改变某些工作的逻辑关系。项目实施中的进度偏差若影响到项目工期时,
而且有关任务的逻辑关系允许被更改，则可以改变关键任务和超过计划工期的关键路径上的有关任务的逻辑关系。但其调整不能影响原定计划工期和其它任务之间的顺序，调整的结果不能形成对原计划的否定。
3、重新编制计划。可根据工期要求，将剩余工作重新编制进度计划，使之满足工期要求。为保证该项目顺利按时完工，应当在认真分析的基础上，重新编制网络计划，按照新计划实施项目。
4、非关键任务的调整。非关键任务在一定范围内工期延长不至于影响工期，但为充分地平衡地利用资源，有必要对非关键任务的工期进行调整。每次调整后都应重新计算工作时间参数，观察调整对计划的影响程度。
5、资源优化。资源供应的不平衡、不稳定也会影响项目的顺利进行，甚至会导致成本、质量的变化。如果资源供应发生异常，则应当调整资源，具体办法是进行资源优化调整。
第四章总结
本文在论述项目进度管理的原理、方法的基础上，将网络计划技术应用于缆索机器人项目进度计划与控制上，对该项目进度计划的制定、进度控制等方面进行了分析，建立了缆索机器入项目进度计划与控制全过程体系。通过对项目进度计划与控制理论的研究，得出如下结论：
l、基于工作分解结构的原理，结合缆索机器人项目计划编制情况，提出了面向缆索机器人项目计划编制的WBS结构分解方法，为项目网络计划的建立奠定了技术基础。
2、项目进度控制在项目管理中占有主导地位，只有做好进度控制工作，才能实现对项目其它领域的有效控制。
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